白云登高车出租,  白云登高车, 白云登高车租赁    速度对伺服阀滑阀副摩擦力影响??    速度对滑阀副摩擦力影响实验原理,  速度对滑阀副摩擦力的影响实验研究，主要是应用LuGre摩擦力模型对电液伺服阀滑阀副的摩擦力进行建模，并通过实验所测得的数据建立电液伺服阀滑阀副摩擦力的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ曲线。通过对曲线应用最小二乘法可以辨识出电液伺服阀滑阀副的库伦摩擦力，黏滞摩檫系数办最大静摩擦力和Ｓｔｒｉｂｅｃｋ效应速度，等静摩擦力参数。在对电液伺服阀滑阀副的LuGre摩擦力模型应用刚性鬃毛思想，对LuGre摩擦力模型中的伺服阀滑阀副阀芯运动时接触面的弹性鬃毛的刚性系数和伺服阀滑阀副阀芯运动时接触面的弹性鬃毛的阻尼系数--两个动摩擦力参数进行分析和辨识。滑阀副高温特性参数测试实验台应用高精度微位移推杆，在阀芯运动的方向对电液伺服阀滑阀副进行位移闭环控制。在阀芯运动的同时，高精度力传感器可以对阀芯所受的力进行测量，高精度红外位移传感器可以同时测得滑阀副阀芯的微小位移。各个传感器将所测得的物理量数据通过工控机中的高速数据采集卡和数据处理单元进行处理，速度实验工位装配图.   

       为了保证高精度微位移推杆作动器，微位移传感器，微力传感器和滑阀副阀芯可以在同一轴线上进行稳定移动，形成稳定的电液伺服阀滑阀副的闭环控制，本实验方案设计了高精度的微位移定位平台。高精度的微位移定位平台可以对微位移传感器和高精度微位移推杆作动器进行精确定位，满足不同大小电液伺服阀的高度要求。高精度微位移定位平台可以在Ｘ、Ｙ、Ｚ三轴方向进行托架定位推杆的平移。滑阀副实验平台所用的高精度微位移推杆作动器是应用的德国普爱纳米公司生产的微位移直线推杆，其具有纳米级或者纳亚米级的位置精度控制、体积小、推力大、响应速度快、惯性作用力小、具有自锁功能、并无控制抖动和没有背隙问题等优点。用于驱动和控制高精度微位移推杆的伺服驱动器选用ＳＡＰＤ００５型号的定位型交流伺服控制器。通过全数字控制的方法实现对高精度微位移推杆的高速度，高精度的定位控制。在伺服控制器内有６４个可以进行编程的定位点，伺服控制器对推杆进行独立的控制，从而可以降低成本预算，并且拥有增益调整简便，参数和位置点的数据设置方便等优点。高精度微位移传感器选用的是美国ＦＵＴＥＫ公司的微力传感器，这个系列产品具有测量准确，响应速度快，可靠性好等优点。因为本文选用的微力传感器是ＩＥＰＥ型传感器，需要进行信号间的转换才能在工控机上应用进行数据采集。

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      速度对滑阀副摩擦力影响实验过程首先检查各类传感器，伺服控制器等的运行情况，确定各个器件正常运转才可进行接下来的各项实验操作。在滑阀副高温特性参数测试实验台上进行实验操作，将高精度微位移传感器装在高精度微位移推杆一端，并将特别制作的工装连接件安装在高精度微力传感器的另一端，使高精度微位移推杆可以带动滑阀副阀芯进行移动。为保证高精度微力传感器测试准确，需要保证高精度微位移推杆，滑阀副阀芯和高精度微力传感器的三条轴线在同一直线上，所以需要进行多次对中操作，对中操作结束后方可’继续进行接下来的一系列实验操作。运行滑阀副高温特性参数测试实验台的实验程序，进入程序选择界面，选择库伦摩擦力测试实验系统，点击启动程序，等待相关配置完成方可进行实验。首先点击复位按键，将电动推杆推至零位，然后将推杆位置调整到１７．５mm左右，也是中位位置。在不设置初始速度的情况下默认值为ｌｍｍ／ｓ。设置高精度微位移推杆以０．０１ｍｍ／ｓ的速度向前移动０．１ｍｍ，在高精度微力传感器所测得数值稳定后，点击记录按钮记录滑阀副阀芯在当前速度下所受到的摩擦阻力。在高精度微位移电动推杆运动完成后，将推杆运动回至１７．５ｍｍ左右的中位位置，然后进行下一个速度的设置。重复上述的实验步骤，分别对0．0ｌｍｍ／ｓ、０．０２ｍｍ／ｓ、０．０３ｍｍ／ｓ、０．０４ｍｍ／ｓ、０．０５ｍｍｙｓ、０．０６ｍｍ／ｓ、０．０７ｍｍ／ｓ、０．０８ｍｍ／ｓ、０．０９ｍｍ／ｓ、、０．１０ｍｍ／ｓ、０．１１ｍｍ／ｓ、０．１２ｍｍ／ｓ、０．１３ｍｍ／ｓ、０．１４ｍｍ／ｓ等速度进行相关实验，滑阀虽高温特性参数须在所有速度点处的滑阀副摩擦力测试完成后，点击停止实验按钮，完成实验后，点击复位按钮进行相关的复位。为了方便下一次的实验操作，使推杆回归至零位。在实验数据记录完成后点击打印预览，在相关文件夹中点击摩擦力数据文件打开，然后在相关目录下打开最新保存的摩擦力数据目录文件，可以预览相关的实验结果，整个实验过程中所测的力一速度曲线也就是电液伺服阀滑阀副阀芯的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ曲线。对电液伺服阀滑阀副的阀芯在不同速度下所受的摩擦力进行数据采集，为保证实验数据的准确性，每个速度值做三组滑阀副阀芯摩擦力测试实验，并对三组实验数据进行采集，对三组实验数据求平均值，用同一速度下的三组滑阀副阀芯摩擦力的平均值来表示这一速度值的滑阀副阀芯摩擦力数值。通过对实验测得的相关数据进行分析计算，运用ＭＡＴＬＡＢ软件对实验所测得的滑阀副摩擦力进行速度与滑阀副摩擦力散点图的绘制。伺服阀滑阀副阀芯在各种运动速度条件下，滑阀副摩擦力与运行速度之间的关系曲线，也就是电液伺服阀滑阀副阀芯的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ效应曲线。

         伺服阀滑阀副LuGre摩擦力模型，模型中的相关静态摩擦力参数辨识初步选用最小二乘法对实验所测得的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ数据点进行数据曲线拟合。通过对拟合曲线进行分析来对伺服阀滑阀副LuGre摩擦力模型的静态摩擦力参数进行辨识。应用ＭＡＴＬＡＢ中的曲线拟合工具箱进行对速度实验测得的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ效应曲线进行数据参数的拟合。在应用ＭＡＴＬＡＢ对Ｓｔｒｉｂｅｃｋ曲线进行拟合时，应该对伺服阀滑阀副LuGre摩擦力模型的一些参数进行相关的设置，通过对参数的设置可以使数据曲线拟合的效果达到最好。是通过ＭＡＴＬＡＢ所拟合出的速度与伺服阀滑阀副摩擦力的曲线图。在伺服阀滑阀副LuGre摩擦力模型中，当伺服阀滑阀副阀芯的速度为０．１９ｍｍ／ｓ及以上时，伺服阀滑阀副阀芯的摩擦力与阀芯的速度基本成线性关系。伺服阀滑阀副阀芯的摩擦力和阀芯的速度成线性关系的直线与Ｙ轴摩擦力的截距可以近似的看成伺服阀滑阀副阀芯的库仑摩擦力的值，阀芯摩擦力和阀芯速度的近似直线斜率可以近似的看成是伺服阀滑阀副阀芯的粘性摩擦系数伺服阀滑阀副的阀芯最大静摩擦力Ｆ，可由拟合曲线与伺服阀滑阀副的阀芯摩擦力Ｙ轴的交点来代替，伺服阀滑阀副阀芯的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ速度ｗ可由伺服阀滑阀副的阀芯在摩擦力最小时所对应的速度来代替。由ＭＡＴＬＡＢ中的ＣＦＴＯＯＬ工具箱所拟合出的伺服阀滑阀副的LuGre摩擦力模型的静摩擦力参数为：滑阀副阀芯的库伦摩擦力的值０．３３５１Ｎ，滑阀副阀芯的粘性摩擦系数＾为０．１１４８，滑阀副阀芯的最大静摩擦力为９．１４４３Ｎ，滑阀副阀芯的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ速度为１．５２８ｍｍ／ｓ。通过对伺服阀滑阀副的阀芯在整个运动过程中的不同位置分别施加相同的驱动力。通过测试在不同位置，伺服阀滑阀副阀芯施加相同驱动力时的微小位移值，并计算出所测位移的平均值即ｘ，因此可以得到伺服阀滑阀副的阀芯和阀套表面的弹性鬃毛的刚度系数即的值。可以得到为２．２３４Ｎ／ｍｍ，取伺服阀滑阀副整个系统的阻尼系数为０．８，得到-为２．２７６６Ｎ--Ｓ／ｍｍ。

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