登高维修车工业相机如何选型安装和矫正??? 登高维修车出租, 登高维修车租赁, 登高维修车出租多少钱一天   标定的原理:  对摄像头进行标定的目的，就是由图像本身恢复出空间点三维坐标以实现三维重建的目的。摄像头标定是指建立场景点的位置坐标与摄像机图像像素的位置坐标之间的关系。其具体做法是通过摄像机模型，用特征点的位置坐标来求解摄像机模型的参数。 下面将图像数字化：1O在vu,中坐标()00,vu的像素在轴上的物理尺寸是vu,。目前摄像机标定较为通用的方法有：传统摄像机标定方法和基于交比不变的摄像机畸变系数标定方法。本文采用张正友标定法对摄像机进行标定。  这里我们假定，世界坐标系在Z=0的平面上，模板平面也在Z=0上。令K为摄像机内参数矩阵，TYXM]1[~=是模板平面上点的齐次坐标，Tvum]1[~=是模板平面上的点到图像平面上对应投影点的齐次坐标， rrr是摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵，t是摄像机坐标系相对于世界坐标系的平面向量。  

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     图形畸变（1）镜头畸变镜头畸变是指光学透镜中固有透视失真，它的存在对照片的成像质量非常不利，然而因为它是透镜的固有特性（凸透镜汇聚光、凹透镜发散光），所以没有办法消除，只能改善。高档镜头的光学设计使用先进材料和优化透镜组设计、选择高质量光学玻璃，这样可以将透视失真降到非常低的水平,但它仍不可能完全消除失真。镜头畸变包括枕型畸变、桶形畸变、线性畸变。

      （2）枕型、桶形、线性畸变枕形畸变主要呈现出图像向中间缩的现象。我们在使用长焦镜头的长焦端摄取图像时，枕形失真表现得更为明显，且在屏幕中的一条直线上枕形失真最容易被发现。桶形畸变主要是由镜头的物理性能引起的。在图像中有靠近相框边缘的直线处，桶形失真是最容易被察觉到的。通常情况下，对于广角镜头来说，桶形畸变是不可避免的。 线性畸变，又叫线性失真。我们用摄像头拍摄近距离高大的直线型建筑结构时，就会发现图线呈现出另外一种不同于枕形和桶形失真的失真。下图是用广角镜头拍摄下来的，可以发现实际上应该是平行的大楼边缘在图像中呈现出不平行的现象，这种失真现象被称为线性畸变。

      畸变矫正（1）矫正模型图像畸变属于非线性畸变，其主要分为两个部分：径向和切向畸变。Tsai已经证明过：在绝大多数的计算机视觉应用里，径向畸变是镜头畸变中最为主要的因素，而切向畸变带来的影响非常的微小，可以不用考虑。同时，在图像畸变的多项式畸变系数中，通常只需要考虑其中的低次畸变系数。在只考虑径向畸变的条件下：假设畸变中心的坐标为(,)radxyc=cc，畸变图像的点是(,)dddx=xx，矫正之后非即便点的坐标为(,)uuux=xx。径向畸变模型的意义就是给出ux、dx两者间的对应关系：  其中'ddradx=x−c，'ddr=x（5.10）123k,k,k...是多项式的畸变参数。在只考虑低次项畸变系数的情况下，可以简化为：'2udd1dx=x+x⋅kr（5.11）在中可以得到最终优化过的畸变系数为''12k,k，利用这两个参数来计算得到初始畸变系数1k的值。 ）给定一组畸变数据点(,)iddPxy，用畸变矫正模型可以获得无畸变的理想点(,)iPxy， 其中，(,)xycc表示摄像镜头的光学中心，22()()ddxdyr=x−c+y−c。使用OpenCV进行摄像机标定，运行得到畸变系数。www.ztgkccz.com/

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