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登高车出租, 南海登高车出租, 南海登高车出租公司 作为主要内容的总结,有如下定理.定理2本文所提出的控制律(将式(17)代入式(6)所得的控制量u(t))既可保证台车的准确定位,同时又能有效地抑制并消除负载摆动,且在整个过程中,闭环系统的信号均有界.为验证本文所提方法的有效性,本节将在吊车实验平台上对其进行实验论证.实验平台的硬件配置及实时控制环境等信息参见文献[18–20].在实验平台中,台车质量为M=7kg,负载质量为m=1kg,吊绳长度为l=0.8m,台车目标位置设为pd=0.65m.轨道摩擦参数的值通过离线实验标定得到,具体而言,将台车驱动量设定为不同值,并测得其对应台车匀速段的速度值,进而得摩擦力–速度关系;根据得到的实验数据,基于摩擦力模型(3),借助非线性最小二乘法进行拟合得摩擦参数为fr0x=4.4,=0.01,krx=−0.5.在实验中,参考轨迹选取如下,式中:pd=0.65m为目标位置,,ε=3.9为轨迹参数.为更好地体现本文方法的优势,在此与文献[29]中所提的跟踪控制方法及LQR方法1进行了比较,随后,还测试了本文方法对外界干扰的鲁棒性.接下来,通过实验1与实验2两组实验加以说明.实验1在本组实验中,将通过实验对比本文方法与已有方法的控制效果.为方便论文叙述,在此简述文献[29]中的跟踪控制器及LQR控制器的形式及参数选取.跟踪控制器的结构如下:,其中:ex(t)x(t)−rx(t),增益取为kp=30,kd=10,Y及ˆω的定义详见文献[29].LQR控制器的形式为,其中目标函数选 分别取为Q=diag{10,15,150,0},R=0.15,经计算得最优控制增益,
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南海登高车出租, 南海登高车出租公司 本文方法的控制增益选取,依次为本文控制方法,已有跟踪控制方法及LQR控制器的控制结果;在每幅图中,从上到下依次为台车位移,负载摆角及控制量.对比图2与图3可以看出,本文方法比文献[29]所提方法能更好地跟踪参考轨迹,且能够更好地抑制负载摆角,在摆幅与残余摆动方面有着更优越的控制性能(本文方法最大摆幅为1.3◦左右,几乎无残余摆角;而文献[29]中方法最大摆幅为2.5◦左右,且有明显残余摆动).与LQR控制方法(图4)相比,在台车运行效率相近的情况下,本文控制方法的摆动抑制作用更为优越;此外,通过观察可发现,本文方法的控制量从零开始逐渐增大,而LQR控制器则需要较大的初始控制量,致使台车(初始)运动不平滑.在本文中,LQR控制方法作为调节控制器代表与本文跟踪控制方法进行对比.:已有跟踪控制方法[29]实验结果Fig.[29]图4实验1:LQR方法实验结果Fig.4Experiment1:resultsofLQRcontrol实验2当吊车工作于室外环境(如港口)时,其可能会受到外界风力(甚至碰撞)干扰,导致负载产生意外摆动.在本组实验中,为了模拟风力(碰撞)的影响,在系统的运行过程中用木棍敲击负载,引起额外的摆动,以测试本文控制方法的鲁棒性.具体而言,在控制目标与控制参数与实验1保持一致的情况下,当系统运行到9s左右时,对负载摆动进行干扰,如图5中点画线框所示.可以看出,在本文控制算法的作用下,外界扰动被快速消除,表明本文方法具有很好的鲁棒性..
