登高车如何控制协调吊篮的动作？登高车出租，白云登高车出租，白云出租登高车， 不同于其他工程机械,登高车作业频率不高,负荷较小,但对安全性和可靠性要求较高,因此,在稳定可靠的机械和液压系统基础上,其电气控制系统尤为重要。Palazzani公司的RQG系列和Genie的TZ系列登高车采用了多个专用的控制器和PLC实现了动作控制、自动调平等,但是这种电气系统模式布线多、复杂,容易产生故障。目前CAN总线技术在工程机械的应用备受关注2,它可以大大提高系统的可靠性、可检测性、可维修性和设备智能化水平。本文在分析登高车结构和使用要求的基础上,把登高车按功能分为多个功能相对独立的子系统,以ARM9嵌入式控制器为核心,设计了基于CAN总线的控制系统,减少了上下车之间的连线,较好地解决了信息传递和控制问题,实现了安全可靠、使用方便的要求。另外,根据安全使用的要求和设备动作之间的关系,在硬件和控制软件设计时引入各个动作的逻辑约束以避免误操作的发生,保证了操纵的正确性和安全性。登高车的结构,在结构上可分为上车和下车两个部分,上车包括工作臂、小臂和吊篮,下车包括支腿、底盘、转台和行走装置,作业平台平台包括以下动作:支腿调节、行走、转向、转台回转、工作臂伸缩、工作臂变幅、小臂变幅、吊篮调平及吊篮旋转等。液压系统图2。高空作业车液压系统以交流电机提供动力基础,通过控制阀改变液压油的流向、速度和流量,推动液压缸改变行程和方向,完成各种动作的需求。图2中, YV2为比例阀,液压系统工作时,通过YV2调节系统流量,改变动作速度,此时:(1)当YV10得电,电磁阀处于上位,可以进行上车动作的操纵,通过控制电磁阀YV20、YV21操纵工作臂伸缩,通过控制电磁阀YV18、YV19操纵工作臂上、下变幅,通过控制电磁阀YV16、YV17操纵转台左、右旋转。(2)当YV9得电,电磁阀YV9— YV10处于上位,可以进行支腿调节,通过控制电磁阀分别操纵4个支腿打开和收回。(3)通过控制YV11/ YV12操纵蜘蛛车向前、向后运动,在此种状态下,控制YV15可以实现油路的串并转换,实现行走速度的快慢转换。(4)通过控制YV13/ YV14操纵蜘蛛车车轮左、右转向。在进行以上动作时,电磁阀YV1得电处于右位时双泵合流,可加快动作的速度。在电磁阀YV1失电处于左位,通过控制电磁阀YV3、YV4操纵吊篮手动调平,通过控制电磁阀YV7、YV8操纵小臂上下变幅,通过控制电磁阀YV5、YV6操纵吊篮顺时针/逆时针旋转。当车体处于水平状态时,通过操作转台可驱动上车旋转。蜘蛛车有4个支腿,每个支腿可以独立调节。进行支腿调节时,要求如下:(1)停车;(2)工作臂收回;(3)转台复位。行走操作时,要求支腿收起且工作臂收回,行走包括转向和两级速度控制。工作臂动作包括工作臂的变幅与伸缩、小臂的提升与下降。工作臂的活动范围应满足其工作曲线的限制,3,工作臂动作活动超过工作曲线范围时,设备应停止工作。

    `登高车出租，白云登高车出租，白云出租登高车，吊篮的动作包括吊篮调平和回转。在吊篮底部安装了水平/倾斜角传感器和沉重传感器,当吊篮的倾斜角超过5°时,禁止蜘蛛车上车所有的动作;当吊篮倾斜超过1～1.5°时,自动调节图3工作臂的活动范围启动;当吊篮超载时,停止工作臂和吊篮所有动作。登高车是一个行动的平台,检测、控制元件较多,且分布分散,为了操作方便,需要在设备不同部位设置3个不同功能的操作面板,在工作过程中,设备的动作范围较大,采用一个控制器集中进行设备的检测、控制和状态报警,除了液压回路的管线外,必然需要在设备的上、下车之间布置众多的电气和控制连接缆线。由于在工作过程中,上下车动作频繁,连接在它们之间的随线也随着转台旋转、工作臂伸缩、吊篮旋转等动作拉伸、扭转,成为设备安全运行的隐患,随线出现故障时,不易查询和排除,直接影响使用人员的安全和设备的效率。在工业控制中,基于通信总线的多个控制器分布式检测控制方式被广泛采用,它解决了单个控制器的危险集中缺陷,同时由于采用总线方式,设备的电气布线大幅度减少,提高了系统的可靠性。因此,设计采用总线方式实现高空作业平的控制任务。控制器选择STR912FW44X6是意法半导体公司STR912系列的ARM9嵌入式控制器芯片,具有32位的Burst Flash、512KB主Flash、32KB的从Flash、96KB的32位宽度的SRAM、10个并行I/O口、4个16位的定时器、8通道的10位A/D转换器、RTC、DMA以及丰富的中断资源等特点,可以满足实时检测和控制的需要;另外,具有以太网、USB、CAN、SPI、I2C和串行口可以满足多控制器之间的信息交换。采用总线方式实现登高车的控制系统,可以把控制任务按照设备功能和结构划分成若干个子系统,各个子系统的规模较小, STR912FW44X6提供了丰富的硬件资源,能够满足子系统的硬件实现要求,在应用中不需要扩展其他资源,只需设计相关的电平转换和驱动电路,使系统的可靠性得到保证,因此,本文选用它作为核心处理器。

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