蓬江登高车出租，蓬江登高车租赁，蓬江登高车出租公司 ，数字控制登高车EPS控制系统采用数字控制器，即通过单片机的软件实现，数字控制器可以根据试验方便灵活地调整参数，改善系统的控制性能。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法。H町由于模拟量为连续变量，在用单片机控制时，只能对模拟信号进行采样，这就牵涉到模拟量信号的离散化处理。离散化的处理原则是：以作为采样周期，作为采样序号，则离散采样时间对应着连续时间，积分环节可以用求和的形式代替，微分环节可以用增量的形式代替。第次采样时刻输出值；以一第次采样时刻输入的偏差值；次采样时刻输入的偏差值；开始控制时的初始值。位置式控制算法直接以‰为控制量，每次输出均与过去状态有关，计算时需要对e进行累加，工作量大且容易产生较大的累加误差。并且由于输出的‰对应的是执行机构的实际位置，如果系统出现故障，将会导致执行机构位置的误动作，可能出现不可想象的后果。这种情况往往是生产实践中不允许的。为了克服上述缺点，实际应用中多采用增量式控制算法，即以控制量的增量Au作为控制器的输出。只要使用前后三次测量值的偏差量，就能计算出Au。增量式控制算法与位置式算法相比计算量小得多，并且由于求出的只是控制量的增量，我们通过限制该增量的最大值，就可以有效保证系统出现故障时执行机构位置不出现大幅度变化。模糊自适应控制策略目前，常规调节器大量应用于工业控制，并取得了较好的控制效果。由于常规调节器不具有在线自整定参数的功能，因此不能满足在不同工况下系统对参数自整定的要求，从而影响其控制效果的进一步提高。因此将模糊理论与控制算法结合起来构成了模糊控制器。模糊自适应控制器就是其中应用较为广泛的一种。模糊自适应控制器以偏差e和偏差变化率ec作为输入，可以满足不同时刻e和ec对各参数的不同要求。利用模糊控制规则在线对参数进行修改，便构成了模糊自适应控制器。参数模糊自整定是找出三个参数间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和eC，根据模糊控制原理来对进行在线修改，以满足不同e和eC对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。模糊自适应控制器结构在调节中的作用如下：(1)比例环节P的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。砟越大，系统的响应速度越快，调节精度越高，但易产生超调，降低系统的稳定性过小，则会降低调节精度，响应速度缓慢，使系统静、动态特性变坏。(2)积分环节的作用是消除系统的稳态误差。越大，系统的稳态误差消除越快，但过大，将会引起系统较大的超调。若过小，将难以消除系统稳态误差，降低系统的调节精度。(3)微分环节屹的作用是反映输入信号的变化趋势，抑制偏差的变化，改善系统的动态特性。但过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，并降低了系统的抗干扰性能。

    蓬江登高车出租，蓬江登高车租赁，蓬江登高车出租公司 参数的整定必须考虑到在不同时刻各参数的作用及其相互关系。模糊自适应是在常规算法的基础上，通过计算当前系统误差e和误差变化率ec，利用模糊控制规则进行模糊推理，查询模糊控制矩阵表进行参数调整的。根据专家和工程技术人员的知识和操作经验，可以建立合适的模糊规则，得到针对P，，髟三个参数分别整定的模糊控制表。模糊控制规则。采用模糊控制簟略进行系统阶跃响应。虚线部分为常规控制系统响应结果，实线部分为模糊控制系统响应结果。雪≤蠕铂|图3．18控制系统响应结果由仿真实验结果可见，在给转向盘施加2．5N·m的扭矩时，电机输出的助力电流最终稳定在0．8A，与本系统设定的控制策略基本吻合。对比采用常规控制和模糊控制的仿真曲线可以看出，采用模糊控制算法进行电流跟踪时，系统的响应速度快，调节精度高，超调量也显著减小，具有良好的动态跟踪品质和稳态精度，有效地降低了方向盘摆振，改善了转向路感。控制系统的动态性能得到了明显的改善。模糊控制算法简单，不需要知道系统精确的数学模型，它将模糊控制和控制相结合，很好的发挥了两种控制方法的优势。在各种工况下，模糊控制器基于若干条控制规则在线调整参数，使得控制更加快速准确，能够大大减轻驾驶员转动转向盘的疲劳，提高操纵稳定性，使驾驶员获得满意的路感。仿真结果证明了模糊控制策略的正确性和合理性，适合于登高车EPS系统的助力控制特性。主要对登高车EPS系统的两大控制策略分别进行了研究，主要包括以下两部分：(1)根据车速和扭矩信号确定助力电动机的目标电流。在这部分中，首先介绍了EPS系统的三种基本控制模式：助力控制、回正控制及阻尼控制，并对助力控制模式进行了深入分析，介绍了助力特性的概念以及EPS理想助力特性曲线应满足的要求，分析了三种常用EPS系统助力特性曲线：直线型、折线型以及曲线型的特点，在此基础上，根据登高车实际情况给出了登高车EPS助力特性曲线的确定及实现方法，EPS系统可根据本文确定的助力特性曲线得到在不同车速和转向盘力矩输入下的目标助力电流。(2)跟踪电动机电流，并根据目标电流对其进行实时调整控制，即实现电流的闭环控制。在这部分中，首先介绍了常规控制原理及其改进算法。并在此上提出了模糊自适应控制策略，利用模糊控制规则在线对参数进行修改，解决了常规难以实现的参数在线自整定问题。通过仿真实验，得到了不同控制策略下电动机实际电流的响应曲线。结果表明，与采用常规控制策略相比，所建立的电动机电流的模糊自适应控制器对目标电流具备较高的响应速度、良好的动态跟踪品质和稳态精度，控制性能达到了EPS系统要求。

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