茶山登高车出租▼ 茶山登高车租赁▼ 茶山登高车出租公司▼ 行驶控制系统程序的编写控制器的软件分为：(1)系统软件。包括数据采集、数据标定以及故障监测及处理等模块，用以控制控制器本身的运作；(2)用户程序。是用户设计的针对控制对象的程序，用以控制外部对象的运行。控制系统的软件设计就是在硬件设计的基础之上，根据要实现的控制要求，使用特定的编程软件编制合理的用户程序。在程序编写中，我们将行驶控制程序模块。其中：(1)PLC—PRG是PLC程序入口；PLC_Init是初始化模块，主要初始化控制器，包括：输入针脚、输出针脚、控制器缺省状态等。程序的作用是检测档位是否处于减档状态。这里采用ST语言编写，变量定义和程序如下：程序的作用是检测档位是否处于加档状态，变量定义和程序如下状态监测和故障诊断系统控制程序的编写。显示界面的设计DPS显示器编程软件为用户提供了多达150个可编程用户界面，用户可根据实际需要对这些界面进行设计和编程。将整个显示模块分为发动机信息模块、行走系统信息模块、工作装置信息模块，共设计了6个用户界面以便驾驶员根据实际情况切换页面，查看相关信息。

    茶山登高车出租▼ 茶山登高车租赁▼ 茶山登高车出租公司▼ 在此界面中也使能在线故障显示功能，一旦识别到故障，故障信息就会在弹出的故障信息窗口中显示出来。此界面下方的按键标识工作装置、行走系统、RexrothService和发动机分别对应功能键，只要按下某一键．就切换到相应的界面。操作系统的设计操作系统PAl用于实现D12／10显示器的操作控制，它的功能有：通过按键处理输入；查看机器状态信息和故障信息：以机器状态为基础，实现相应的连接键功能：为控制器提供数据记录。在DPS软件中，PAl程序的编写是与所设计的页面一对应的，因此在设计中将PAl程序分为初始化部分和界面操作部分。PAl初始化子程序主要完成：(1)定义PAl程序的地址范围：从控制器CAN初始化从控制器CAN初始化完成：(1)将通信速率设为250KBd，选择通道1作为通信通道；(2)初始化接收数据邮箱：选择邮箱作为接收数据邮箱；所有信息帧均采用标准格式；接收信息的ID号分别：将m为17的数据放入接收数组CJl中，m为18的数据放入接收数组CJ2中，m为19的数据放入接收数组CJ3中：数据字节数设为8；(1)对控制器编程软件BODAS和显示器程软件DPS进行简单介绍，采用模块化设计方法，将整个软件分成了油门自学习模块、极限负荷调节模块、行走纠偏模块、主程序、行走手柄自学习模块、行走操纵控制模块、转向模块、原地转向模块、前进／后退行驶控制、显示、通信和故障诊断模块等模块，每个模块作为一个子程序，给出了各功能模块的流程图：(2)在BODAS软件和DPS软件的集成编程环境下，编写了控制器和显示器程序。

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