江门登高车出租， 蓬江登高车出租，新会登高车出租    基于输出约束问题的电液伺服系统自适应控制方法研究步骤？   

      第一步介绍现阶段控制理论的已有的主要研究成果、非线性控制理论的国内外发展现状、部分研究成果以及应用于电液伺服系统的控制理论发展现状和部分研究成果。介绍了本文的主要工作内容和所涉及理论的简单描述，工作内容可以分为四个方面，简单概括为电液伺服系统建模、控制理论介绍、控制方法设计、控制方法仿真分析。

         第二步是对电液伺服系统进行结构分析，建立严格反馈状态空间模型，数学模型的建立是进行控制算法研究的基础，因此在建模过程中一定要保证严谨性，尽可能符合真实系统。通过对得出的该伺服系统的动力学方程组：零开口四通滑阀流量-压力特性方程、液压缸流量-压力连续性方程、机械动力机构平衡方程进行分析，建立严格反馈状态方程组。利用 Simulink 模块进行伺服系统闭环系统模型搭建，这一步为后续设计控制器的仿真性能分析打好基础。

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         第三步设计了针对电液伺服系统分别基于两种不同输出约束方式下的反步自适应控制方法。设计控制器时，本文采用了反步控制法，因此在一次次递推产生了高阶微分项，这种微分爆炸现象会降低系统的稳定性能和动态性能。因此在在设计过程中又加入了动态面控制方法，设计一阶滤波器将每个子系统中的微分项用一次项代替，从而避免了控制器中存在高阶次微分项，提高系统稳定性和精确性。文中还对所设计控制器进行了仿真实验，比较在添加输出约束控制方法后系统的性能变化，对结果进行分析。

          第四步为了优化控制器，分别对两种输出约束方法采用动态面控制方法。障碍李雅普诺夫函数的输出约束，这种控制方法可以使输出状态稳定在设定范围内，可以使系统提高系统安全性能，既可以避免机械器件损伤，另一方面，由于对数函数特性，这种控制方法还可以提高系统的响应速度。另外，还采用了转换函数的方法，通过构建性能函数，将误差函数的输出约束转变为一种无限制的等效约束，这种方法具有设计简单的优点，同时保证在动态运行中可以将输出约束控制在一定范围内，不会对系统动态性能造成损失。由于液压参数具有不确定性，并且存在摄动，映射函数的提出有效的解决了这个问题。映射函数对估计律的上下限进行限制，使得估计参数限定在设定范围内，避免估计参数过大或过小对系统造成的损害。文中还对所设计控制器进行了仿真实验，比较在添加针对各个问题所设计的控制方法后系统的性能变化，并对结果进行分析。

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