江门  新会  鹤山, 江海  蓬江,  开平   登高车出租     登高车非对称伺服缸试验平台硬件设备有哪些组成??     1.电液伺服阀,  本实验根据阀控非对称缸的输出特性与负载特性的匹配原则，选用了型号为RT7625M的双喷嘴挡板式电液伺服阀。实际工作时，在力矩马达的线圈输入一电信号，会在线圈周围产生一个电磁场，衔铁在电磁场的作用下产生一个电磁力矩，驱动衔铁带动挡板和反馈杆发生偏转，反馈杆带动阀芯产生位移，阀口打开。同时挡板偏转使得挡板与喷嘴间的距离减小，液阻增大，导致与该喷嘴相通的阀芯右侧的先导腔压力升高，而阀芯左侧的先导腔压力降低，两腔的压力差对阀芯产生一个向左的力。该力通过与阀芯相连的反馈杆对衔铁形成一个回复力矩，当回复力矩与电磁力矩相平衡时，阀芯保持平衡。当给定信号发生变化时，阀芯经过调整达到另一种平衡状态。阀芯位移与输入电信号大小成正比，在恒定压降下，负载流量与阀芯位移成正比。该阀具有分辨率高、响应速度快等优点，适用于位置、力和速度的闭环控制。实际使用中，阀的输出流量主要与阀口开度大小和阀的节流口压降有关，具体可由下式求出：NNPQQP(5-1)式中，Q为阀的实际输出流量；QN为阀的额定输出流量；∆P为阀的实际压降;∆PN为阀的额定压降。

       2.磁致伸缩位移传感器,  本实验选用的是型号为BTL7-AD的磁致伸缩位移传感器，其实物图和安装方式。位移传感器主要由电气连接、铝制外壳、紧固螺纹、波导管和定位磁块几个部分构成，其是通过内部敏感元件波导管精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测产品的实际位移值的。导波管位于位移传感器中，外面套有不锈钢管，起保护作用。定位磁块安装在被测设备的运动构件上，并沿波导管运动。测量过程中，由电子室内部产生的INIT脉冲与定位磁块的磁场一起在波导管中触发一个扭力轴，该扭力轴是通过磁致伸缩产生并以超声波速度前进。其中驶向波导管末端的扭力轴在缓冲区中被吸收，而驶向波导管始端的扭力轴在接收线圈中产生一个电子信号。通过测量扭力轴的运行时间确定位置，并通过显示设备以上升或下降的特征曲线通过电压值或电流值显示出来。 在使用之前需要对位移传感器进行初始化操作，通过初始化来确定测量范围的起始波导管定位磁块传感器液压缸位置和终止位置。 本实验设置位移传感器的测量范围为0~245mm，对应的输出电压为0~10V，因此传感器的比例系数为：sensen10V0.040816V/mm245mmVKl. 

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         3.数据采集卡NIPCI-6221,   是一款低价位多功能M系列数据采集(DAQ)板卡，它具有16个单端模拟输入或8个差分输入，2个以电压输出的16位DAC，1个16位的逐渐逼近式ADC，双向24路数字I/0线，2路32位计时器/定时器。同时在软件上，其具有配套的NIDAQmx助手，可利用计算机中的Labview建立相应的VI程序实现模拟信号的采集和输出功能。所有的I/O连接板引脚均由五组引脚组成：模拟输入信号引脚、模拟输出信号引脚、数字I/O信号引脚、定时I/O信号引脚和电源信号引脚。本实验将着重介绍Ai模拟输入和AO模拟输出通道的连接。模拟输入信号与PC-6221卡的连接方式取决于PCI-6221卡的模拟输入电路的配置方式和输入信号源的类型。在本实验中，模拟输入信号源为位移传感器输出的0~10V的电压信号，因此传感器的输出接线应连接在PCI-6221卡Ai通道上，此外二者也应具有1个公共的参考点。采集卡的模拟电压输出为缓冲放大器的输入信号，输出信号范围为：±5V，因此采集卡的模拟输出引脚应连接到缓冲放大器的电压输入接口。数据采集卡作为数据存储和转化的一环，实现了整个实验系统不同信号间的转移和运输。

         4.缓冲放大器RT/SA236-815,  缓冲放大器应用于控制信号的转换，可将电压信号转换成电流信号,也可将电流信号转换成电压信号，广泛适用于工业控制领域。主要为PC或PLC输出指令信号和比例伺服阀放大器输入信号间的缓冲转换；也可为各类传感器回馈输出信号和PC或PLC及比例伺服阀放大器输入信号间的缓冲转换。各模块的具体功能如下:通过缓冲放大器内部带隔离的电源转换模块可将常用的外部24V直流电压转换成±15V的内部电路所需的供电电压，有效地消除了各种常见干扰及躁声信号。差分输入比例运算电路可将信号接成同相输入或反相输入，起到电压跟随或反相器的作用。可将双端信号转换成单端信号。I-V转换电路可将4~20mA的电流信号转换成0~10V，±10V的电压信号，此量程选择过程由拨码开关来实现。V-I转换电路可实现电压到电流的转换。而且可以根据不同场合的实际应用，通过拨码开关选择性滤波来去除干扰信号。同样可通过拨码开关的选择可将±10V的电压信号转换成±10mA，±100mA，4~20mA的电流信号以适实际工作中的需要。本实验只使用缓冲放大器的电源转换和V-I转换两个模块。其中V-I转换模块的6、7引脚分别连接数据采集卡的模拟输出引脚和参考点引脚，5、8引脚分别连接伺服阀的电流输入接线端。同时将拨码开关3和5打开，完成±10V电压到±100mA电流的转换，以匹配伺服阀的控制输入信号的类型和要求。

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