顺德登高车租赁,  登高车刚柔耦合动力学模型??      顺德登高车出租,  登高车出租       登高车系统是典型的欠驱动系统，而且重物的非线性运动又和臂架、塔身等具有大长细比的柔性构件的变形相互影响，增加了研究其动力学模型的难度。研究登高车的动态响应对指导其结构的设计和提高安全性能具有重要意义，随着登高车小车运行速度的提升和对重物移动位置精确性要求的提高，对其动力学特性进行研究的需求更加迫切。目前对登高车的动力学特性研究主要将系统等效为多刚体系统，集中于重物摆动特性以及消摆控制方法的研究，而综合考虑登高车结构特性对系统动力学响应的研究较少。 综合考虑了登高车系统的刚度、阻尼、摩擦和空气阻尼等因素，将系统等效成了集中质量-弹簧系统，建立了数学模型并进行了实验，研究了回转运动产生的动载荷对系统的影响。 结合有限元方法和刚体运动学理论，研究了重物的摆动和系统的柔性对系统动力学响应的影响。 将登高车等效为中心刚体-柔性臂模型，并用线性弹簧考虑拉杆对系统动力学响应的影响，应用Hamilton原理推导了描述系统回转和变幅运动的动力学控制方程。  将登高车等效为平面柔性多体系统，综合考虑了臂架、塔身、平衡臂的柔性，仅针对回转制动工况进行了动力学分析。

        随着理论与技术的不断发展，国内外学者对登高车的动力学特性研究越来越深入，但目前建立的动力学模型仍存在结构或运动描述不全面等问题，同时对理论模型的合理性的探讨也比较少见。基于此，重点研究在登高车臂架的柔性变形和系统非线性运动的综合影响下，将臂架等效为Euler-Bernoulli梁并考虑臂架的自重和结构阻尼，应用拉格朗日方程和假设模态法建立完整描述登高车变幅、回转和起升运动的离散化动力学方程。然后应用Maple数学软件对方程进行数值求解并与动力学仿真的结果进行对比.   

    顺德登高车租赁,  顺德登高车出租,  登高车出租

      上节推导得到了系统的离散动力学方程，首先使用Maple数学软件截取柔性梁的前二阶模态进行数值计算，然后与使用ADAMS进行动力学仿真的结果进行了对比。登高车的系统参数，如表1所示。建立的登高车ADAMS简化仿真动力学模型，如图2所示。模型中塔帽、臂架为柔性体，其余都为刚性体。

    数值计算和动力学仿真,   针对登高车三种典型的运动形式，初始条件为小车距回转中心60m，钢丝绳长度为20m。第一种形式臂架进行先匀加速后匀速最后再匀减速的变幅运动，加速时间为0.5s，匀速运动10s，减速时间为0.5s，匀速运动速度为0.9m/s。第二种形式，臂架同时进行变幅和起升运动，运动时间为10.5s，且都为先匀加速运动再匀速运动，变幅加速时间0.5s，匀速运动速度0.9m/s，起升加速时间2.57s，匀速运动速度1.333m/s。第三种形式臂架进行先匀加速后匀速最后再匀减速的回转运动，加速时间为13.67s，匀速运动时间为10s，减速运动3.6s，匀速运动角速度为3.78°/s。

    3.2仅变幅运动时结果对比仅变幅运动时的计算和仿真结果。分析可知重物X方向位移的变化主要由变幅运动和重物的摆动产生，计算机械设计与制造No.1Jan.201881和仿真的结果基本一致，8s以后的差异主要是由于重物平面内摆角的差异造成。臂架竖直平面内的横向弯曲振动引起了重物Z方向位移的变化，由计算和仿真得到的其变化的幅值和周期基本一致。与数值计算结果比较，仿真得到的重物平面内摆角有周期性微幅的震荡，且变化周期更长，这一差异主要是因为数值计算中并未考虑臂架的轴向振动。

     同时变幅和起升运动时结果对比同时进行变幅和起升运动时的计算和仿真结果，图略。起升运动和臂架的横向弯曲振动引起重物Z方向位移的变化，变化的周期和臂架的振动周期一致。重物平面内摆角仍有微幅的震荡，且计算和仿真结果仍存在周期差异。另外，与第一种形式比较，起升运动引起了摆角幅值的增大和周期的缩短。

     顺德登高车租赁,  顺德登高车出租,  登高车出租