高空作业的参数分析、仿真模型的建立以及路径的规划是研究登高车高空作业的核心问题    东莞登高车出租,  东莞登高车,  东莞登高车租赁       本文以QYA200汽车登高车作为具体研究对象。研究汽车登高车高空作业过程具体工艺，结合汽车登高车运动特性，确定高空作业过程的执行的操作与工艺流程，计算登高车的基本参数。通过Webots建立汽车登高车模型、高空作业设备模型与各种虚拟高空作业场景模型。利用camera采集高空作业物及高空作业场景的图像，并进行图像的特征提取，同时结合传感器获取高空作业的位置信息。完成虚拟高空作业环境下的路径规划算法的实现，本文取得的主要成果如下：

   1．对高空作业场景的建模，首先对Webots仿真软件的功能进行介绍，然后探究登高车的高空作业工作场景，建立高空作业仿真世界模型。其次，结合Webots功能特点及汽车登高车的性能特征，对登高车的各个功能模块进行设计，最后完成登高车建模。并建立运动控制程序来控制登高车实现登高车的高空作业仿真。

    2．构建具有三维感知功能的登高车高空作业系统，包括视觉系统和感知系统。采用Webots相机、传感器等节点，有效的获取高空作业过程的场景信息和吊臂与障碍物间的距离，对获取的图像进行处理，在人工经验高空作业的基础上结合高空作业环境感知系统，为登高车高空作业安全提供更可靠的保证。同时系统对场景提取的有效信息，也为下一步高空作业路径规划带来了帮助。

   3．对虚拟高空作业路径规划的研究，分析登高车的模型并构建登高车的站位区域，采用改进的遗传算法对高空作业路径进行规划。利用登高车作业场景和高空作业的位姿空间建立路径规划模型。找到高空作业起始点和目标点，得到一条基准路径，以基准路径为基础，对路径进行编码，通过改进编码方式及搜索路径平面对种群采取初始化编码，选取有效的遗传操作算子，获取最优路径。

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     虽然通过建立虚拟高空作业系统，可以应对传统高空作业中由于工人高空作业经验不足产生的一些高空作业安全问题，但还存在许多不足，有些问题还需要进一步研究:  

    1．对于复杂且相对狭小的高空作业环境的感知上，当高空作业的场景过于复杂时，还不能进行有效的判断，需通过人机交互的方式认为的去设定，因此存在人为经验的误差。

  2．现实中汽车登高车的结构复杂，在虚拟仿真中建立汽车登高车模型、物理模型与实际高空作业模型存在一定的差异，在虚拟高空作业过程中高空作业的工艺参数选取的都是标准参数，就会与实际高空作业产生偏差，因此虚拟高空作业的路径规划也不能完全符合实际高空作业。

   3．仿真过程中可根据需求安装多个传感器设备，但对于实际的高空作业登高车，还需考虑机械的结构特性等。但是，利用虚拟高空作业场景感知与路径规划，能够将真实的高空作业场景在仿真软件中呈现，利用运动控制程序，不仅能够手动控制登高车的单步运动，还能在深入研究中实现登高车高空作业工作的自动完成，为登高车高空作业智能化的实现迈进了一步。

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