南沙登高车出租  登高车故障互检和冗余切换模块性能测试结果  南沙登高车出租, 南沙登高车, 南沙登高车公司  本实验将故障检测模块和冗余切换模块联合调试，同时进行。当系统检测到故障发生时，冗余切换模块将进行主从ＣＰＵ模块的切换工作。其联合调试的电压结果作图如下：由当主从ＣＰＵ控制模块都无故障时，主ＣＰＵ参与系统控制，从ＣＰＵ处于备份状态，一直监视主ＣＰＵ模块的状态。由图６．１２可得，当主ＣＰＵ模块发生故障后，从ＣＰＵ模块的电压滑曲线的方式接替主ＣＰＵ模块，继续控制系统输出，能实现主从ＣＰＵ模块电压的平稳切换。

       同源平衡及定位电液伺服系统的最小调转速度；不大于〇．〇５°／ｓ，最大调转速度：实验验证小于２０°／ｓ。稳态误差在－Ｉｍｉｌ__ Ｉｍｉｌ之间。对于正弦信号地）２００ｓｉｎ（０．４对）＋２００的响应误差在－３ｍｉｌ？３ｍｉｌ之间。在半实物实验平台上得到该系统的仿真结果如下；（１）阶跃响应实验结果,  同源平衡及定位电液伺服系统的阶跃响应实验图。系统的响应时间大约是１．５７ｓ，稳态误差范围在［－０．６４，０．６４］之间，满足了系统的性能指柄。（２）正弦响应实验结果系统的初始响应误差较大，大约达到７．５７ｍｉｌ左右。其稳态误差一直保持在［－２．５，２．５］ｍｉｌ之间，满足系统要求的－３ｍｉｌ？３ｍｉｌ。因此得出，该控制算法的正弦响应精度良好，可以满足系统的技术指标要求。

      系统实际的工作环境中存在着很多不确定非线性的因素，例如摩擦力矩和惯性为矩等，导致系统阶跃和正弦响应效果不如数值仿真的效果好。但是，改进的ＲＢＦ－ＰＩＤ控制策略能够达到系统的指标，且控制性能较好。所以，本文所述的控制方法能够很好地用来控制同源平衡及定位电液伺服系统。

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        在实际调试的过程中，以切断主控制器的ＤＳＰ电源的形式来模拟主ＣＰＵ故障的情形，在调炮进入稳态阶段后，切断主ＤＳＰ的电源。界面上得到的系统的位置跟踪曲线如下图所示。同源平衡及定位电液伺服系统由界面显示结果得：调炮时间大约为１．８２６ｓ，稳态误差为－０．３１９ｍｉｌ，系统定位跟踪效果较好，调炮速度和调炮精度都达到了系统的预期指标。该结果显示了系统的整体调炮化能，将调炮过程中旋变所测量的炮身角度数据取出，作图如下；在６．６１处，此时调炮己进入了稳态阶段，当主ＤＳＰ模块发生故障时，炮身角度能光滑过渡到从ＤＳＰ模块。经过系统整体调试，同源平衡及定位电液伺服冗余控制系统很好地满足了设计要求。本文设计的控制系统平衡定位控制性能较好，能够很好地达到了系统的预期。冗余性能也良好，提高了系统的可靠性。

        主要对所设计的冗余控制系统进行了实验验证。首先对故障互检和冗余切换模块进行了联合调试，然后对控制算法进行了半实物仿貴，最后在试验台上对系统整体进行了调试。实验结果证明，该系统冗余性能良好，提高了系统的可靠性。以同源平衡及定位电液伺服系统为研究对象，研究了该系统的基于双ＣＰＵ的冗余控制。本文首先介绍了该电液伺服系统的工作原理，设计了一套冗余控制系统，包括硬件设计和软件设计，重点说明了各个模块的实现方法，并通过实验和半实物仿真来验证该套系统，实验结果表明该系统一定程度上提离了系统的可靠性。

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