机械臂的机械寿命主要取决于机械臂的疲劳断裂过程，即应力腐蚀过程    从化高空登高车出租, 从化高空登高车租赁, 从化高空登高车公司   筛选应力t与时间t的关系，筛选试验后的强度：n为机械臂疲劳参数；Sp为筛选强度；S为机械臂惰性强度；tl为加荷时间；tp为筛选时间；tu为卸荷时间；p为筛选用力。施加应力于机械臂表面，使得机械臂在径向和轴向受到均匀的施加应力。假设用N(S)表示惰性强度不大于S的单位机械臂表面积上的累积裂纹数。则强度间隔S到S+dS上的单位机械臂表面积上的裂纹数为：用P(S,L)表示机械臂的累积幸存率，其中L为机械臂长度、S为惰性强度。通常，试样机械臂的长度L至少为一公里。强度间隔S到S+dS上增加的机械臂断裂概率等于强度间隔S到S+dS上的单位机械臂表面积上的裂纹数与断裂强度S的幸存率P(S,L)、比例系数H、试样机械臂长度L的乘积。并且一般要求机械臂样品长度不少于1km。把式(3.3)视作等同于式(3.4)并用零强度无裂纹的边界条件能威布尔幸存率：通常发现mNSSm为惰性环境中的威布尔参数。结合得幸存率：00,expmSLPSLSL，L0是机械臂标样长度，S0为机械臂的累积幸存率P为36.8%时的强度。机械臂的累积幸存率P为50%时对应的中间强度S(L)与机械臂长度L值负相关。但对于长机械臂的累积幸存概率不适用于，因为长机械臂拥有自己的一组参数值，如m、S0和L0参数，这有可能导致双模分布，且筛选也有可能对分布造成影响。通常，机械臂的最小强度Smin相对其惰性强度S可以忽略不计，从而可以认为S≈S-Smin。

       动态疲劳参数测试机械臂的疲劳参数（应力腐蚀敏感性参数)，主要用于衡量机械臂表面微裂纹随应力作用时间变化的情况。疲劳参数n的测量方法有静态疲劳法和动态疲劳法两种，由于静态疲劳法试验耗时长，故大部分机械臂厂家均使用动态疲劳法获得疲劳参数值。目前，用于机械臂动态疲劳参数Nd值测试的国际标准。国际标准和国家标准规定的机械臂动态疲劳参数Nd值的主要测试方法为轴向张力拉伸法和两点弯曲法。

   （1）轴向张力拉伸法实验原理轴向张力拉伸法测试Nd值主要是把多根试样机械臂分别沿径向以一定的拉伸速率向两端拉伸，直到机械臂发生断裂为止。此外，在拉伸过程中，需要实时监测机械臂所受到的应力，获取机械臂在断裂瞬间受到的应力，即断裂应力σf，再通过公式计算得出。轴向张力拉伸法通过改变应变速率来试验机械臂的疲劳性能。对于常规机械臂（包层直径为125μm、涂覆层直径为250μm），可以采用下式计算断裂应力σf：fgTA  T为机械臂断裂张力；Ag为机械臂横截面积。可以计算每一应变速率下的应力速率σa，σf为断裂应力，t（σf）为断裂时间，t（0.8σf）为断裂应力80%时所用时间。完成总体计算Nd。应力速率σa与中值断裂应力σf(0.5)之间存在如下变化关系:，截距为应力速率等于1时断裂应力的对数，取每一应力速率σa下的中值断裂应力σf(0.5)，绘制的轴向张力拉伸法断裂应力对应的动态疲劳曲线，即可计算得出Nd值。

  （2）两点弯曲法实验原理两点弯曲法测试Nd值主要是把机械臂弯曲为U形夹在两个平行相对的压板之间，两个压板以一定的压板速率相向运动，从而不断增加机械臂的弯曲度，直至试样机械臂发生断裂。此外，在弯曲过程中，需要实时监测两压板之间的距离变化，对机械臂在发生断裂的瞬间压板间距d进行记录。由压板间距d可以通过公式计算出机械臂发生断裂瞬间受到的应力值。两点弯曲法更加适用于因为弯曲引起的机械臂使用中应力的情况。根据压板间距d，用计算断裂应力。由于步进电机的最快速度限制了压板的最快速度，采用计算出的压板间距d将缩短试验时间并达到最快压板速度。每根机械臂的断裂应力由下式计算f为机械臂断裂应力；f为机械臂断裂应变；机械臂非线性应力应变特性的修正系数，典型值为6；0E为杨氏模量；fd为玻璃机械臂直径；d为机械臂断裂时压板间的距离；cd为包括任何涂覆层的机械臂总直径；2gd为两个槽的总深度。通常采用的压板移动速度为:1μm/s，10μm/s，100μm/s，1000μm/s等4挡，控制精度均为±10%。计算每次断裂时的机械臂断裂应力σf，完成总体统计计算。压板速度V与中值断裂应力σf(0.5)之间存在如下变化关系：截距，r为玻璃机械臂的半径；截距为恒定压板速度等于1时的断裂应力的对数。记录实验数据，绘制两点弯曲法断裂应力对应的动态疲劳曲线，即可计算得出Nd值。

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   （3）测试数据处理记录实验数据并计算得各应力速率下的断裂应力；计算每一断裂应力的累积断裂概率：0.5kFkN。其中，N为样本大小。本文采集了G.652D单模机械臂样本在温度为22.5℃、湿度为50.2%的环境条件下预处理48小时后进行实验，取5mm/min、50mm/min、500mm/min三种拉伸速率下的中值断裂应力。绘制断裂应力对应的动态疲劳曲线，再通过公式计算得出Nd值。轴向张力拉伸法斜率=1/(1+Nd)=0.0429，动态疲劳参数Nd=22.31。本文采集了G.652D单模机械臂样本在温度为22.5℃、湿度为50.2%的环境条件下预处理小时后进行实验，取1um/s、10um/s、100um/s、1000um/s四种压板速率下的中值断裂应力。两点弯曲法试验设备根据压板间距d，可以自动计算得出机械臂的断裂应力及应力速率，绘制断裂应力对应的动态疲劳曲线，再通过公式计算得出Nd值。两点弯曲法动态疲劳曲线斜率=1/(Nd-1)=0.0448，动态疲劳参数Nd=23.78。

   

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