登高车出租, 中山登高车出租, 中山登高车租赁, 臂架机构刚性体模型，  登高车主交幅油缸，主臂（伸縮式），无论是伸缩臂式、折叠臂式或是伸缩折叠组合臂式的举高登高车，其臂架总成通常都是由臂架主体、驱动液压虹、液压回路、电气控制回路、各种支撑结构件以及连接件组成的系统。因为臂架一般都比较细长而且受载不少重量，因此主变幅油虹通常都由两个液压社组成，由这两液压社同步伸缩驱动主臂完成变幅动作，主变幅油社一端铰接在主臂上，另一端则铰接在转台上。主臂与转台之间以及相邻两节臂之间由铰链铰接，可相对转动。高空登高车臂架机构运动学研究的多体模型软件简介即机械系统动力学自动分析该软件是美国开发的目前最权威的机械系统运动学与动力学仿真计算的商用软件，占有全世界的市场份额。用户使用通过交互的图形界面和丰富的仿真单元库，能够较为轻松的生成极为复杂的多体动力学数字化虚拟样机模型，同时，通过计算机图形交换格式文件的相互转换，可以与先进的软件无缝联接，间接增强了的实体建模功能。包括个最基本的解题程序模块：基本环境、求解器和后处理。另外还有一些特殊场合应用的附加程序模块，例如：高速动画模块、机车模块，驾驶员模块线性模块、与的接口模块、有限元模块、液压模块、轮胎模块、轿车模块）、接口模块等。通过使用基本的解题程序模块结合不同的功能模块，能够建立并分析复杂的机电液一体化系统，是进行虚拟样机幵发最为强大的工具。应用软件通常可以完成如下功能：

     可以有效地分析三维机构的运动与力。例如对已经建立好的臂架机构多体模型，可以利用来模拟作用在臂架上的各种力和力矩；为臂架加上驱动之后，还可以应用进行臂架伸展过程中的运动学和动力学的仿真。利用可模拟大位移的系统。很容易处理这种模型的非线性方程，而且可进行线性近似。可分析运动学静定（对于非完整的约束或速度约束一般情况的零自由度）系统。对于一个或多自由度机构，可完成某一时刻上的静力学分析或某一时间间隔内的静力学分析。有线性系统模态分析、力输入运动以及模拟控制系统的能力。利用提供的控制工具箱或与一起可以方便地进行机电一体化系统仿真。在应用进行机构的运动学分析时，一般要经过以下步骤建立虚拟模型——实际系统的多体模型简化，建立适合用于软件环境的虚拟模型；自动生成机构的运动学方程；准确的求解运动学方程。本章将按以上思路，以徐工集团的为对象，在建立臂架的多体模型的基础上，进行高空登高车臂架机构的运动学仿真。高空登高车臂架机构运动学多体模型是徐工集团推出的一款面向中小型城市及个人用户的极具性价比的登高平台登高车，该车臂架由三节折叠臂构成，最大作业高度为，最大作业幅度达，登高车作业平台采用机械式调平，整车结构简单、尺寸小、操作简便，越障能力强，是国内具有代表性的全折叠臂式高空登高车产品。三节臂相对于二节臂°支腿跨距（纵横臂架动作时间作速度支腿展幵时间冋转速度在进行臂架的运动学分析过程中，为了获得与实际更为接近的分析结果，将以的臂架为例，联合和软件分别建立其刚体模型和柔性体模型。

      先分析刚性体下臂架的运动学特性，并以此为基础，确定在柔性体下，各液压虹的驱动速度，同时对刚性体模型进行网格划分，以建立其柔性体模型。在环境下建立机构的刚性体模型非常重要的一点也是需要注意的地方就是建立正确的点，点必须严格按照臂架各构件的相对位置关系建立，这样在后期的运动学仿真过程中才能获得正确的点的正确的运动学方程。臂架机构模型的点主要有转台与臂架铰接、臂架与臂架铰接、臂架与驱动液压虹铰接、驱动液压虹与转台铰接以及臂架登高车作业平台铰接处各铰接副的中心点。在点建立完成后，用相关的工具命令按照表各参数建立臂架各个组成构建的模型，同时为各个构建指定材料属性。模型建立完成之后，给模型添加运动副，使模型各构件能够按照正确的运动副进行相对运动，添加的运动副如下：转台固定在地上，为其添加固定副；为转台与下臂、转台与下臂驱动液压赶、下臂与下臂驱动液压缸、下臂与中臂 驱动液压虹、下臂与中臂、中臂与中臂驱动液压虹、中臂与上臂驱动液压缸、中臂与上臂添加转动副；为下臂驱动液压缸、中臂驱动液压虹、上臂驱动液压虹添加平移副。运动副添加完成之后，按照臂架展幵方式为各驱动液压缸的平移副添加驱动。至此，臂架机构的刚性体模型便建立完成。如图所示。图臂架机构刚性体模型建立臂架机构柔性体模型由于在环境下对复杂机构进行网格划分，建立其柔性体模型较为繁杂，因此在版本之后的版本就取消了建立柔性体模型的模块，无法在环境中直接建立臂架机构的柔性体模型。本文采用和柔性体转化的方法建立环境下臂架机构的的柔性体模型，具体步骤如下： 按照常规步骤在中建立臂架机构的有限元模型并划分网格；添加质量单元；编辑质量单元，在其属性对话框中填入属性值（注意，填很小的数值）创建注意其编号不能与模型单元的节点重合，否则会引起原来的模型变形；选择质量单元对建立的进行网格划分，建立其；建立两个刚性区域，作为和外界连接的不变形区域； 武汉理」：大学硕士学位论文选择所建立的刚性区域的节点，执行命令，生成柔性体模型文件。

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     高空登高车臂架机构的运动学分析假设,   假设一：在对高空登高车进行实地调研期间，发现虽然高空登高车的每一节臂架均对应有独立的操纵摇杆，从理论上来说，可以实现不同臂架的同时被控动作，但是在实际上，由于人们的操作习惯，往往在同一时刻只操纵一只臂架动作。因此，本节在对臂架进行运动学分析时，假设相同的时刻只是动作一只臂架。

     假设二：在高空登高车的整车设计过程中，必须考虑风载的影响，因此，每一款高空登高车产品在其出厂时都会标注允许的最高风速，在最高风速范围内作业，则认为不会发生因风载而造成的事故。风载是一个随机性很强的载荷，为了便于分析，本节在对臂架进行运动学分析时，假设风载为零。

    假设三：转台的转动，对动作中的臂架，特别是臂架的侧向平稳性会产生一定的影响。但通常情况下，在臂架动作时，转台是静止的，或者转台动作时，臂架是静止的。因此，在对臂架的运动学分析过程中，假设转台无动作。

    假设四：假设臂架与转台、臂架与臂架、臂架与液压社、臂架与登高车作业平台之间的铰链无加工误差和安装误差。

   

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