登高安装车的伺服系统各个部分如何选型??  登高安装车出租, 登高安装车出租价格, 登高安装车哪儿有  整个登高安装车伺服系统由控制器、执行器、被控对象和传感器四个部分组成。驱动器可设置工作在电流环或速度环，因本文采用力矩控制，因此驱动器设置工作在电流环。控制器由PC机Matlab中的Simulink模块进行搭建，控制信号由realtimewindowstarget中的模拟量输出模块通过PCI板卡对驱动器及电机进行控制，位置信号由丝杠两侧的光栅尺通过PCI板卡采集到Simulink，同时电机带有光电编码器可对电机转速及转动位置进行反馈。登高安装车系统的摆角信号我们采用工业相机拍摄并用OpenCV实时处理得到摆角值并将其反馈回控制器。

     电机及驱动器选型,  实验中采用的电机为Glentek的无刷伺服电机，型号为GMBM1301500-39。   型号GMBM1301500-39   额定功率（W）1500   速度（RPM）Max5000Rated3000    持续扭矩和电流Lb-in43.2Nm4.9Amps8.2    峰值扭矩Lb-in129.6  Nm14.7峰值电流    Amps24.6KTLb-in/A5.25Nm/A0.59KVV38.6RAOhms0.41LAmH4.11    惯量Lb-in-sec^20.0106273    配套驱动器型号  SMB9715-1.   选用的驱动器为电机配套的驱动器，选用Glentek的OMEGA系列数字伺服放大器SMB9715-1，其电流回路带宽高达3kHz,可采用RS232高速系列通讯端口利用61上位机对其进行设置和调整。该驱动器还可通过控制I/O口的1、2号引脚连接控制电压信号从而驱动电机，17、18、33、34、35、36号引脚分别对应编码器的Z、A、B输出。

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     传感器选型  （1）光电编码器实验中光电编码器为电机自带光电编码器，对于编码器而言，是用电线将不同通道的A、B和Z匹配连接到驱动器的引脚上。用电线连接编码器+5V到pin+V上，用电线连接编码器接地到pin-V上。编码器由驱动器提供5V电源，其参数为3000P/R，可以通过采集光电编码器信号并计算得到电机的转速和转动位置。

     （2）光栅尺在本实验中，丝杠两侧安装有光栅尺，其读数头型号为英国雷尼绍公司的RH100X30D05A，分辨率为1μm，采用5v电源供电，输出信号为A、B、Z三相。  读数头尺寸17.0mm*44.0mm*27.0mm（H*L*W）   输出（分辨率）1μm   参考零位   励磁块限位   开关双限位最高速度15m/s  间隙公差0.8±0.15mm   栅尺类型RGS40-S   钢带栅尺真空兼容否  . www.ztgkccz.com/

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