佛山登高车出租，佛山登高车租赁，佛山登高车出租公司。现有方法可分为两类：①仅考虑动臂各动臂长度的制造误差，如刺绣机针臂动臂运动精度分析方法，动臂稳健设计的非线性优化设计方法，曲柄滑块动臂运动精度的模糊可靠性分析及模糊可靠性优化设计方法；②同时考虑动臂长度制造误差和运动副间隙的影响，如对预测含间隙平面连臂动臂运动副元素分离的方法进行的改进，一套建立含间隙弹性平面连臂动臂动力学方程的有效方法，含间隙平面连臂动臂误差传递系数分析方法，含间隙函数发生动臂的稳健设计方法，含间隙登高车转向梯形动臂的稳健优化设计方法。显然，由于同时考虑了臂长误差和运动副间隙，第二类方法的分析较为复杂，但这类方法更接近于工程实际，因此值得深入研究。目前，第二类方法均采用或借鉴了最早提出的含间隙动臂的有效臂长模型，该模型把运动副间隙视为一无质量臂，其臂长就是运动副的间隙，且是服从正态分布的随机变量。但是，该模型也存在局限性，其一是该模型仅考虑动臂一端存在回转副间隙的情形，这和平面动臂的实际结构不完全符合；其二是当动臂比较复杂时，这种无质量臂个数很多，导致动臂运动分析复杂甚至困难。为此，考虑平面动臂的实际结构，本文建立了三种新的含间隙动臂有效臂长模型，导出了相应的有效臂长方法，并对所建立的有效臂长模型的精度进行了数值验证。最后，运用所建立的模型进行了稳健优化设计实例研究。含间隙运动副模型及动臂位姿分析平面连臂动臂中存在移动副和回转副。移动副的间隙问题，以下主要讨论回转副的几何模型以及偏心距导致的动臂位姿变化问题。回转副偏心距的矢量模型中作了间隙放大处理，设回转副符合连续接触假设，即孔和销始终保持接触，不会出现轴悬浮在孔中的情况。令回转副孔的尺寸，销的尺，孔和销的尺寸误差均服从正态分布。

    佛山登高车出租，佛山登高车租赁，佛山登高车出租公司。由于孔和销的制造误差，孔和销产生了偏心距，该偏心距可视为一无质量臂，其臂长可用矢量，矢量的模，方位角。由于无法确定回转副中轴和孔的接触位置，均匀分布的随机变量。回转副偏心距对动臂位姿的影响考虑回转副间隙所引起的偏心距后，平面动臂中将增加一无质量动臂，其臂长是一个随机的可旋转的矢量。偏心距对平面动臂位姿的影响与动臂的结构设计有关，同一个回转副，孔和销的不同配置将导致不同的动臂位姿变化。以铰接四臂动臂为例,间隙放大，各回转副的偏心距。考虑间隙后的动臂的实际位姿。显见，动臂各动臂的有效臂长发生了变化，考虑间隙后四臂动臂位姿模型同一铰接四臂动臂，当回转副的孔和销采用另一种配置时，其位姿也将随之变化。此时，动臂的实际位姿。显然，动臂各动臂的有效臂长也发生了相应的变化，考虑回转副间隙影响后，同一动臂的位姿可以有不同的描述方式。四臂动臂，其位姿可以由四边形表示，必须保证位姿多边形是封闭的。含间隙平面动臂的有效臂长模型当平面连臂动臂的位姿确定后，可以用两种不同的方法写出描述该位姿的动臂位置矢量方程。由于仅涉及各动臂的等效臂长，故称为基于有效臂长的动臂位置矢量方程。通常，平面动臂中各动臂的有效臂长与该臂件两端运动副的结构要素有关。两孔型有效臂长模型，设动臂上两端回转副的要素均为孔。为不失一般性，设动臂中某动臂组成回转副。考虑回转副间隙后的有效臂长。两孔型有效臂长模型，把上述实部和虚部等式的两边平方后相加，把上面等式两边开平方，可分别理解为回转副中的偏心距矢量相对方位角，简称相对方位角。故在动臂运动分析时。孔销型有效臂长模型设动臂上两端回转副的要素：一端是孔，另一端是销。为不失一般性，设动臂中某动臂组成回转副。BC的原臂长，考虑回转副的间隙后，有效臂长。把矢量方程的实部和虚部分开，然后把实部和虚部的等式两边平方后相加，孔销型有效臂长模型对上式进行处理，得孔销型有效臂长公式。

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