三水登高车出租，花都登高车出租， 清远登高车出租   基于箍缩模式磁流变液阀的新型阻尼可调互联油气悬架的特点？  围绕这种互联油气悬架开展设计、建模以及半主动控制性能分析，主要研究工作和结论总结如下：

   （1）通过实验分析和理论推导，建立了一套能够准确表征所设计的互联油气悬架动力学特性的数学模型。该模型考虑了由理想气体方程和热力学第一定律描述的气体状态方程、由层流模型和油液惯性描述的液压连接管道阻尼模型、由双曲正切滞后摩擦模型描述的密封摩擦模型。在同步（弹跳工况）和异步（侧倾/俯仰工况）谐波激励条件下，通过大量实验数据和仿真数据对比得出相比于已有的互联油气悬架，所建立的模型可以准确表征所设计的互联油气悬架动力学特性，尤其是较好地描述该系统显示的复杂动态回滞特性。并在此基础上，结合实验和仿真数据分析温度和油液惯性对系统动力学特性的影响，结果表明：液压连接管中显著的流体惯性力将使互联油气悬架的刚度性能变差，甚至在高频激励条件下可能产生负刚度现象，应该在系统设计过程中避免该现象；而气体工作过程中的温度动态变化使得互联油气悬架的刚度特性具有回滞特性和频率依赖性。

（2）通过建模和参数敏感性分析对互联油气悬架中出现的空穴现象进行的表征与分析。首先结合 Rayleigh-Plesset 模型描述的单气泡动力学模型，分析了互联油气悬架在典型谐波激励条件下空穴现象的产生过程。在此基础上，以空穴体积作为判断依据建立了考虑空穴现象的互联油气悬架动力学模型。通过实验数据验证得出所建立的模型可以描述由空穴现象引起的系统油液在连续和不连续状态之间的切换以及互联油气悬架的动态性能。在所建立的模型基础上，搭建了侧倾平面上的四自由度越野车模型，研究了空穴现象对互联油气悬架动态特性的影响，结果表明，不管是弹跳或侧倾工况，都会出现空穴现象。当空穴现象发生时，悬架会出现轮胎离地和加速度阶跃现象，恶化登高车的路面保持性和驾乘舒适性。最后，通过参数分析得知：减小液压连接管的阻尼系数（短长度和大直径管道）和提高气腔内的初始充气压力都是避免空穴现象的有效方法。因此，在优化和控制互联油气悬架管道阻尼的时候应该同时考虑互联油气悬架的管道压降特性对空穴现象和悬架隔振性能的影响，以提高悬架系统的隔振性能。

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 （3）通过本构模型的推导阐述了圆孔型 MGP 磁流变液阀的工作原理，然后设计不同非导磁环级数和流道直径的 MGP 磁流变液阀的实验样机并通过实验数据进行性能对比，确认进行建模工作的 MGP 磁流变液阀构型。紧接着，基于双曲正切回滞模型建立了 MGP 磁流变液阀的压差-流量关系的动态模型，该模型可以较好地描述 MGP 磁流变液阀的压差-流量关系中的回滞特性、粘性摩擦与电流之间的相关性、流道中磁流变液的惯性。最后利用神经网络算法建立了MGP 磁流变液阀的逆模型，可以较为准确地通过期望控制力求解需要施加的电流大小。 

（4）建立了搭载 MGP 磁流变阻尼阀的多种互联方式的整车互联油气悬架模型，并设计了基于状态识别的整车协调控制器，在连续路面扰动、转向、制动及复合工况等多种典型激励条件下，通过仿真分析验证所设计的基于 MGP 磁流变阻尼阀的半主动互联油气悬架的性能。结果表明：相比于被动式互联油气悬架，基于 MGP 磁流变液阀对互联油气悬架进行阻尼可调的半主动控制，可以有效地提高互联油气悬架舒适性和驾驶平顺性；相比于独立式半主动油气悬架，所提出的半主动互联油气悬架在转向、制动和转向制动复合工况下的车身运动得到了有效的抑制，从而提高了登高车的操纵稳定性和驾驶的安全性。 

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