惠州登高车出租， 中山登高车出租， 珠海登高车出租    登高车的电静液作动器数字孪生系统中服务层的作用特点？  数字孪生系统服务层主要负责为数字孪生系统提供各类模型、参考文件以便使用者实时调整孪生系统。服务层中，各类孪生模型是影响数字孪生体准确性的关键。由于不同学科、不同维度的仿真模型往往由不同的软件搭建，因此各模型间相对独立，难以协同运行。针对 Amesim、Simulink 等一维仿真模型，本文选用 FMI 协议对仿真模型进行处理，将不同软件中仿真模型导出，使其在数字孪生平台中独立运行，以此解决协同运行问题，通过简化可实现模型与实物样机的同步运行，满足数字孪生的实时性要求。三维有限元仿真模型通常计算时间长，无法满足数字孪生系统对于实时性的要求，因此需要使用降阶等方法对模型进行处理。 

    1  一维仿真模型处理： 电静液作动器数字孪生系统中，液压系统由 Amesim 软件搭建的一维系统级仿真模型进行模拟，为满足数字孪生的实时性需求以及系统集成需求，需要对模型进行一系列处理。 针对实时性需求，由于一维模型本身计算耗时相对较少，常规模型通过修改仿真步长，简化仿真模型元件即可实现与物理样机的同步运行计算。在数字孪生系统中，不同类型的仿真模型需要进行集成化操作，共同组成数字孪生体，因此需要选择通用的仿真接口将各仿真模型进行连接。

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   在电静液作动器数字孪生系统中，选择使用 FMI（Functional Mock-up Interface）协议，将仿真模型转换为可独立运行的 FMU（Functional Mock-up Unit）文件。 FMI 协议是由 Modelica 协会维护的一种交换动态仿真模型的免费标准，这种标准定义了特定接口与容器，并将 XML 文件、二进制文件或 C 代码进行组合，使用 zip 文件交换动态仿真模型。 针对使用 Amesim 软件搭建的电静液作动器系统仿真模型，处理生成可独立运行的FMU 文件过程如下：

   （1）创建 FMU 文件接口： 在 Amesim 界面中的 Interfaces 中选择 Create interface block 即可打开创建窗口，在窗口中可以设置接口类型、输入接口数量、输出接口数量等参数。 

  （2）连接原模型与接口： 创建接口后，将原有仿真模型中的信号输入以及需要输出的数据源与 FMU 接口相连。 

  （3）FMU 文件设置与输出： 接口连接完毕后，在 FMU export assistant 中设置输出参数，例如 FMU 类型、模型开放等级、输出路径、编译器等。 

    成果导出 FMU 文件后，可将该文件导入数字孪生平台、其他支持 FMU 格式文件的仿真软件等多个平台进行独立计算。将导出的 FMU 文件与原始模型文件进行同时计算，获得的仿真结果。 结果可见两个模型计算所得仿真位移曲线完全重合，证明 FMU 文件在独立运行的情况下完整的保留了原有仿真模型的特性，满足数字孪生系统建模的协同运行需求。

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