英德登高车出租， 登高车出租， 清远登高车出租    压电式比例压力阀复合控制方法研究与控制器开发总结   随着精密流体控制技术的发展，对比例压力阀的控制精度要求越来越高。本文针对压电式比例压力阀产品由于压电材料的迟滞及气体压力不均导致难以实现控制的问题，分析了压力阀结构及非线性成因，在此基础上建立迟滞模型，并设计复合控制方案，最后进行了压电式比例压力阀控制器的设计开发。本文的具体研究内容总结如下：

   （1）压电式比例压力阀迟滞非线性成因与分析。本文分析了压力阀产生非线性的原因：压电材料的迟滞非线性特性、压电制动器的位移非线性及气体压力非线性等因素，用实验数据展示了压电式比例压力阀的非线性现象；

  （2）压电式比例压力阀迟滞非线性模型的建立。在分析了压力阀非线性成因的基础上，采用改进的非对称的 Bouc-Wen 模型来建立压力阀的迟滞模型，并采用遗传算法进行了参数辨识，仿真验证了模型有较好的拟合效果。

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  （3）压电式比例压力阀复合控制方案设计。将上文建立的 B-W 非对称迟滞模型作为前馈补偿控制器，结合 PSO-BP 神经网络自适应 PID 作为闭环控制器的复合控制方案，并对比了传统 PID、B-W 前馈结合 PID、B-W 前馈结合PSO-BP 神经网络自适应 PID 三种控制方案的控制性能，进行了阶跃仿真实验，结果证明设计的复合控制方案比前两者有更高的控制精度。

  （4）压电式比例压力阀控制的设计开发。根据实际需求，设计了压力阀的硬件电路，主要包括：直流电源模块、驱动电压产生模块和压力信号采集模块等，并进行了嵌入式控制软件的设计，加入设计的复合控制方案实现输出气体压力的精密控制。并搭建实验测试平台，进行了阶跃响应实验以验证系统的响应特性和稳态性能，实验证明，设计的复合控制方案的响应时间达到了 0.85s，超调量达到了 0.88%，相比传统 PID 控制方法有了明显的提升。

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