萝岗登高车出租， 增城登高车出租， 从化登高车出租     车载液压动力系统各元件模型的搭建方法？     1 发动机仿真模型： 发动机作为液压系统的原动机，为整个液压动力系统提供动力，通过发动机带动液压泵进行工作，在液压系统中起着重要的作用。通过AMEsim软件建立发动机模型，软件中没有现成的模型，根据发动机的实际工作原理，模拟出发动机的控制模型。可以模拟出发动机转速动态波动，发动机转速和油门大小、负载有关系，油门不变时负载变大，发动机转速会下降。1是目标转速，通过油门和扭矩两个参数共同控制转速快慢。 因为行车发电发动机转速是随时变化的，为了解决行车发电问题，我们先讨论驻车发电情况。发动机转速波动会影响变量泵转速变化，进而影响液压马达转速，通过变量泵排量的调节来弥补发动机转速波动对变量泵转速的影响。泵转速下降的情况下，流入液压马达的流量下降，液压马达转速下降，为了使流量保持稳定，泵排量就增大；发动机转速提高，泵转速就增加，为了保持流量稳定，泵排量就减小。发动机转速变化小，动态响应就好。8为转矩传感器，当模拟实际系统工作压力增高时，扭矩波动反馈给发动机，反馈信号为负，扭矩减小，发动机转速下降。发动机转速自反馈，与发动机目标转速产生偏差，为了使转速恢复到目标转速，PID模块2快速响应，油门起作用，3模拟油门大小。PID模块2接收到发动机转速偏差，对发动机转速偏差进行快速调节，让发动机转速趋于稳定。            

       2 液压泵仿真模型 ： （1）比例变量柱塞泵模型： 比例变量柱塞泵通过Hyduaulic库中variable displacement pump模型的HYDVPM01P子模型建立。比例变量柱塞泵的外部变量，此模型有4个端口，端口2可以接收用于控制变量泵斜盘角度的信号，信号0~1比例控制斜盘角度从0到最大，模拟控制泵排量从0到最大。 根据所选用的比例变量柱塞泵型号，可以在参数模式进行输入设定，排量为55 ml/r，机械效率为0.95，容积效率为0.95。  （2）补油泵仿真模型： 发动机刚开始转动时，主泵排量是0，发动机启动时发电机不一定工作，输出流量是0，斜盘角度就是0，斜盘角度为0时靠补油泵给2.4 MPa压力给主泵维持热平衡和润滑，压力太高泵会损坏，压力太低无法维持润滑及冷却，通过补油泵补偿泄漏和冲洗阀流量。 补油泵通过Hyduaulic库中fixed displacement pump模型的PU001子模型建立。补油泵的排量为17 ml/r。   （3）小排量恒压变量泵仿真模型： 小排量恒压变量泵通过Hyduaulic库中pressure regulated pump模型的PP01子模型建立。排量为5 ml/r，额定转速为1400 rpm，排量变化时间常数为0.3 s，机械效率为0.95。 

         3 液压马达仿真模型 ： 液压马达通过Hyduaulic库中fixed displacementhyduaulic motor模型的HYDFPM01M子模型建立。液压马达的外部变量，此液压马达模型有3个端口，端口2用于连接发电机负载模型。 根据选用液压马达型号，排量23 ml/min，容积效率0.95，机械效率0.95，通过参数模块对液压马达参数进行设定。 

          4 溢流阀仿真模型 ： （1）主回路溢流阀： 主回路溢流阀作为安全阀，为了保险起见比系统最高压力高3 MPa，通过Hyduaulic库中relief or sequence valve模型的RV010子模型建立。 （2）补油泵溢流阀仿真模型 补油泵溢流阀通过Hyduaulic库中relief or sequence valve模型的RV010子

模型建立。       

         5 发电机负载仿真模型： 通过计算发电机的负载为77 N·m，通过把发电机负载折算到液压马达上来算，在分段线性信号源3上设置参数，2为扭矩加载模型，1为转动惯量模型，模拟一个负载扭矩输入到转动惯量上，转动惯量将扭矩输入到液压马达上从而模拟出发电机突加负载。

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         6 蓄能器仿真模型： 蓄能器通过Hyduaulic库中accumulator (gas filled)模型的HA001子模型建立。预充压力为14 MPa，蓄能器容积为0.7 L，多变指数为1.4。            

        7 高频响比例阀仿真模型： 高频响比例阀通过Hyduaulic库中PB-AT‖0‖PA-BT模型的HSV30-01子模型建立。高频响比例阀的外部变量，有5个端口，端口5用于连接输入信号，通过接收信号的时间和大小可以模拟高频响比例阀的启动时间和开启状态。 通过参数模块对高频响比例阀进行参数设定，阀门额定电流为40 mA，阀门固有频率为50 Hz，阻尼比为0.8。            

        8 冲洗阀仿真模型： 冲洗阀通过Hyduaulic库中restrictor模型的HYDORFO子模型建立。平衡孔数为1，最大流量系数为0.7，直径为1 mm。            

        9 液压泵控制仿真模型： 比例变量柱塞泵的控制模块。在模拟仿真中，与实际元件工作原理一致，可以把转速转换为电压和电流信号，1模拟目标转速对应的电压信号，5为发电机转速增益，发电机转速通过转速增益转换为电压信号，2为PID模块，接收到发电机转速与目标转速有偏差时做出响应，将反馈信号通过PID控制，调整主泵斜盘角度。因为液压马达扭矩增加，液压元件泄漏增加，液压马达转速变慢，通过闭环控制改变主泵斜盘角度，液压泵斜盘角度增大，主泵排量就增大，改善泄漏等因素造成的液压马达转速变化。 PID模块中比例增益kp为比例环节，用于调节响应速度，kp数值小响应速度慢，kp数值大响应速度快，但是数值太大会造成系统不稳定，即液压马达转速不稳定，例如发电机负载变化引起液压马达转速变化，围绕目标转速来回震荡，转速无法稳定于1500 rpm。积分增益ki用来消除稳态误差，例如目标转速为1500 rpm，实际转速 1300 rpm时，调节kp无法使转速恢复1500 rpm，此系统为有差系统，通过加积分环节可以使有差系统变为无差系统，从而使液压马达转速达到目标转速。微分增益kd可以加快响应速度，提前预测，例如转速从1300 rpm变为1500 rpm过程中，电流要增大，有一个上升的趋势，加微分环节kd可以使系统马上有响应，kd数值太大容易造成转速不稳定。通过输入7~9 mA电流信号控制变量泵排量0~55 ml/r变化。3为传递函数，模拟比例变量柱塞泵变量缸环节，4为机械限位，变量泵排量有最大值，通过机械限位可以使泵排量在最大排量范围内变化，通过机械限位0~1的信号控制变量泵排量变化范围为0~55 ml/r。 

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