白云登高车租赁， 白云登高车出租， 白云登高车出租公司     多电液伺服执行器在机械运动控制中的作用？     与多电液伺服执行器同步理论有点类似的是多智能体的一致性理论。电液伺服执行器协调同步控制是使运动过程中执行器输出相同的位移和速度，而多智能体的一致性理论是指随着时间演化，多个智能体的某些物理量趋于一致，两者都是实现每个子系统的某些状态达到一致。因此，每一个电液伺服执行器可以看作一个智能体，则多个电液伺服执行器就组成了一个多智能体系统，多智能体理论控制方法可以应用于多个电液伺服执行器的协调同步控制。

        目前，多智能体技术已经广泛应用于传感器网络、交通控制、协同监视、智能电网、生产制造、无人机控制等众多领域。在很多场合，单个智能体对某些特定任务有一定局限性。比如无人机作战，单架无人机不能实现团体协作，收集的信息非常片面，完整性不高。然而多个无人机协作就有很大的优势，收集信息也会比较全面。多智能体能完成某些单个智能体不能完成的任务。电液伺服执行器也是如此。由于机械结构负载、负载能力增加，单个电液伺服执行器不能完成驱动任务，而多个电液伺服执行器组合起来能够输出更大功率，驱动体型巨大的物体，完成单个电液伺服执行器很难做到的任务。因此，将多智能体一致性理论应用于多电液伺服执行器协调同步控制研究，为多电液伺服执行器的协调同步控制开拓了新的研究思路，采用多智能体技术与现代控制方法相结合的控制算法，可以提高电多电液伺服执行器系统的协调协作能力，可以提高系统的鲁棒性、可靠性、灵活性。

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        由于各工业环境的差异以及实际条件的限制，多电液伺服执行器在实际工作过程中往往实现高精度的同步是比较困难的，甚至很有可能出现不同步现象。多智能体一致性理论研究比较成熟，应用也相对比较广泛，这对多电液伺服执行器协调同步控制方法提供了新的研究方法，开拓了研究思路。多智能体间通信方式构成了网络通信拓扑。实际工业应用过程中，智能体间由于通信故障或通信数据丢失会造成通信拓扑结构发生改变，因此，多智能体的通信拓扑研究又分为固定拓扑和切换拓扑。将多智能体一致性理论应用于多电液伺服执行器同步控制方法，研究固定拓扑、切换拓扑、外扰动有很大意义。一是提高同步控制精度。如果多个电液伺服执行器在工作过程中出现不同步，可能会造成执行元件等相关部件的摩擦、扭转，发生变形甚至损坏，设备控制达到不到期望值，实现不了工业控制任务，甚至有的会造成整个工程建设出现大故障，造成较大的损失。

         多个电液伺服执行机构间能高精度同步，则减少了摩擦，执行机构间不会因为不同步而相互约束，整个系统的能量则不会消耗在执行机构约束做功上，这减少了系统的能量损失。多个电液伺服执行机构没有受到挤压、磨损等损坏，一定程度上增加了执行机构的使用时长，在实际工业中，也减少了很大一部分维修费用。因此，设计新的同步控制方法来提高电液伺服执行器的控制精度有很大意义。二是针对切换拓扑来设计同步算法，可以较好地满足实际应用需求。实际应用中，多个电液伺服执行器的通信范围通常会受到限制，通信过程中可能会由于连接故障造成通信数据丢失，进而影响整个拓扑结构发生变化。因此，研究切换拓扑下的同步控制算法对实际应用有较大意义。三是提高系统的鲁棒性。针对电液伺服系统在实际中会受到外扰动影响，考虑外负载扰动设计同步控制器，可以提高系统的抗干扰能力。

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