云浮登高车出租， 清远登高车出租， 英德登高车出租      对电动轮前轴独立驱动汽车制定一套差动协同主动转向系统的协调控制策略方法？   一方面，使AFS 系统和DDAS 系统之间的相互干扰能够降低，从而在简化转向系统结构的同时使车辆既能具有较为理想的转向特性，还可以保持较好的转向路感；另一方面，充分发挥通过AFS 系统和DYC 系统进行稳定性控制的优势以及DDAS 系统与DYC 系统之间因共用执行器而产生的干涉问题，通过协调控制使DYC和AFS、DDAS 三子系统在不同的控制区域发挥作用，从而优先保证车辆的稳定性并提高系统在复杂工况下的可靠性。研究内容  本文以电动轮前轴独立驱动汽车为研究对象，针对AFS 系统和DDAS 系统之间相互干扰的问题制定了一套差动协同主动转向系统协调控制策略，并在此基础上进一步考虑在低附着、高车速时DDAS 系统对车辆稳定性的不良影响，基于稳定性控制的需求对该策略进行了完善。具体研究内容为：

       1.应用MATLAB/Simulink 软件搭建了七自由度整车模型、转向系统模型、驱动电机模型、轮胎模型和驾驶员模型，并通过仿真试验验证了所搭建模型的正确性，为之后的控制策略制定与仿真分析奠定了基础。

       2.首先考虑车辆处于稳定状态时的情况，分别制定了AFS 系统和DDAS 系统的控制策略，分析了两个子系统之间相互干扰的机理，并在此基础上制定了两子系统的协调控制策略。一方面，通过横摆角速度反馈控制对AFS 系统耦合电机转角进行修正，以降低DDAS 系统对车辆理想转向特性的影响；另一方面，基于转向阻力矩估计和转向盘转矩微分控制设计了转向盘转矩瞬时波动抑制模块从而保证安全驾驶，并根据AFS 系统叠加转角对DDAS 系统的参考转向盘转矩进行修正，保证驾驶员能够在AFS 系统干预后正确感知车辆行驶状态的变化。

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      3.进一步考虑低附着、高车速时DDAS 系统对车辆稳定性的不良影响以及通过AFS系统维持车辆稳定性的局限性，设计了确保车辆稳定性的分层控制策略。根据质心侧偏角将车辆的稳定性状态分为稳定区、非稳定区和过渡区三个区域：当车辆状态处于稳定区时，AFS 系统与DDAS 系统正常工作，DYC 系统不工作，通过AFS 系统的横摆角速度反馈控制即可抑制车辆的轻度失稳；当车辆状态处于非稳定区时，以维持车辆的稳定性为首要目标，由于此时轮胎侧偏特性已处于非线性区域，AFS 系统难以提供有效的维稳横摆力偶矩，因此，仅通过DYC 系统调整车辆状态，AFS 系统与DDAS 系统均不工作；当车辆状态处于过渡区时，由协调控制器根据车辆状态通过线性函数实时计算三个子系统的权重系数，当车辆状态越接近稳定区边界时，AFS 系统和DDAS 系统的权重系数越趋近于1，DYC 系统的权重系数越趋近于0，反之，AFS 系统和DDAS 系统的权重系数越趋近于0，DYC 系统的权重系数越趋近于1。由此实现三个子系统的协调控制。

      4.为验证本文所制定的控制策略的有效性，搭建了MATLAB/Simulink 和Car Sim 联合仿真平台，选取双移线等多种典型工况进行了仿真验证。

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