佛山登高车出租,   佛山高空作业平台出租,   佛山升降平台车出租    ♈ 行车有车道,  唱歌有曲调 ♈    登高车视觉模块布置方式,      视觉模块的布置主要是指对相机安装位置的确定及光源形式的选取，布置方式与装车设备机械结构以及图像分析方案设计有着密切的关系，其研究目的在于得到合理的图像内容形式，以简化图像分析过程、提高分析结果的可靠性。(1)相机位置：本节在单目视觉的基础上对相机安装位置进行讨论，重点在于得到完整的、特征显著的料堆及料门图像。相比之下，双目视觉的重点在于深度估计，通过目标物在两幅图像中的坐标来直接估计目标的实际空间位置，但其系统标定及目标图像的匹配过程都更复杂。

            本文将对登高车视觉系统中的深度估计进行讨论。登高车机器视觉控制系统最基本的功能是对装车料位及卸料闸门开度进行检测与控制，相机的安装位置应便于对上述两者的采集。 卸料装车过程中，目标高度H处的料堆轮廓线及料堆与车厢内壁的接触线均能反映出卸料口下方的装车程度，其中，接触线检测的优势体现料位的测控更直接，而轮廓线则需要结合物料堆放角来推算料堆与车厢内壁的接触位置，进而判断是否即将发生撒料溢料。然而，在模拟装车试验中发现，接触线检测有时是比较困难的， 相机光轴与于车辆行驶方向有着较小的夹角，此时卸料口下方料堆接触线图中所标注的黄色曲线；车辆移动一段距离后的检测情况，卸料口下方的接触线大部分被车厢后壁所遮挡，而由于装车卸料设备结构限制，相机通常不易安装在更高的位置，因此在这种情况下就很难采集到较完整的料堆接触线图像；而当相机光轴与车辆行驶方向具有的较大夹角时，对于自然堆放角较大的物料，接触线也可能会被料堆自身所遮挡，很难确定一个最佳的相机安装位置。因此可采用检测料堆轮廓线的方式，使卸料口附近作业情况能够占据所采集图像的主要部分，安装时相机光轴在地面的投影与车辆中轴线尽量垂直，且该投影线通过卸料口中心在地面的投影点，同时根据镜头焦距将相机与卸料口保持一定距离，使相机能够采集到适当范围的料堆图像，在安装高度上应使相机能够采集到高于车厢上沿的料堆轮廓曲线，以及卸料闸门活动部件的运动情况。

       (2)光源形式：如前所述，机器视觉系统中光源的作用不仅是提供充足的照明，合理的光照方式也能够大幅度降低图像处理及分析的难度。常见的机器视觉系统光源形式。在图像处理方面，料堆轮廓及料门位置的检测既可以认是对运动目标边缘位置的探测，也可认是对目标整体特征的识别。当采用边缘检测方案时，可以考虑使用背光源来刻画物体的边缘轮廓，当采用特征识别方案时，则应使用一般的单向均匀光源形式，来突显目标表面的亮度分布特点。 单向照明一个或多个点光源组成，通过透镜作发散或聚焦处理亮度高、应用灵活大面积或纹理检测掠射光线与物体接近180度照射显现表面结构、增强物体拓扑结构表面缺陷检测漫射光均匀发散漫射反光小、照明均匀大面积检测同轴漫射与光轴平行的漫射光均匀、无阴影反光物检测环形灯光源与镜头同轴，呈环形排列小距离照明时可安装在镜头上纹理检测背光源逆光照射物体边缘明显边缘检测、形状识别黑背景光线从透明物体垂直于镜头光轴的边缘入射透明物体内部细节对比度高检测玻璃等产品的缺陷结构光光线以一定结构投射到物体表面小范围内可得到深度信息激光三维测量登高车作业图像中存在着各种运动及静止的物体，这些物体在图像中表现繁杂的亮度特征及边缘特征，在背光源形式下得到的作业图像中，某条曲线既可能是料堆轮廓，也可能是其他物体的边界，仅依靠边缘特征来判断料堆轮廓与闸门位置时可靠度较低，还需要利用目标物在的图像亮度分布特点。因此考虑采用单向照明的光源形式，将光源与相机置于车辆行驶方向的同一侧，对料堆及卸料闸门运动范围提供足够的照明，光源的光照应尽量均匀，以使图像中料堆各部分及不同位置下的卸料闸门获得较一致的光照强度，降低图像处理算法在光照不均鲁棒性方面的要求。

    

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     根据以上分析，登高车机器系统中视觉模块的布置方式.  图像采集参数设置图像采集参数直接影响成像的效果与质量，登高车作业图像采集参数主要包括了相机感光元件的曝光速度及镜头光圈的大小，在实际应用中，应根据图像分析方案来选取适当的采集参数。(1)曝光速度：在登高车作业中，料门的开合及料堆轮廓的变化持续的动态过程，因此不同的感光元件曝光速度下会得到不同的成像效果。 可以看到，曝光速度较高时，料堆表面具有清晰的散料颗粒特征；而曝光速度较低时，料堆表面图像产生了运动模糊，一定程度上反映了料流的方向特点。不同曝光速度下颗粒物料成像效果在登高车图像中，料堆的颗粒纹理特征与其周围背景物体的亮度分布特征存在着显著的差异，与其他图像特征相比具有更好的区分力，可作料堆部分视觉识别的重要依据。而较低曝光速度下，料堆表面失去颗粒纹理特征，使料堆表面亮度分布变得更加均匀，与其周围平滑的背景更相似，增大了视觉识别难度，并且较低的曝光速度下卸料闸门也可能产生运动模糊，不利于料门位置的准确定位。因此本文采用较高的曝光速度，利用散料的颗粒特征及料门活动部件的清晰图像特征。

          (2)光圈大小：镜头光圈的大小决定了到达感光元件的光照量，在成像效果上反映亮度与景深的变化，其中光圈对成像景深的影响是必然存在的，也是光源所无法补偿的。在镜头聚焦完成后，真实空间中焦点位置前后一定范围的物体能够在图像中形成相对清晰的像，这个范围就是景深。 当登高车系统视觉模块布置方式固定，且其他镜头参数基本不变时，成像效果可以通过光圈来调节，光圈值越大景深越大，光圈值越小景深越小。不同光圈值大小下的颗粒物料成像效果。可以看到，大景深图像中焦点的位置不明显，结合较高的曝光速度可得到物料颗粒大小及形状差别较小的成像效果；反之，小景深得到的图像中，实际焦点前后的物料颗粒都会产生离焦模糊。显然，较小的光圈值对于利用纹理进行料堆识别的图像分析方案来说是不利的。 不同光圈下颗粒物料成像效果当利用散料的颗粒纹理特征来识别料堆轮廓时，景深最好能够覆盖车厢中轴至相机一侧的车厢侧壁，此时图像采集参数大致应设置较高的曝光速度及较大的光圈值，以获得颗粒纹理清晰、一致的料堆成像效果。但需要注意的是，在没有外加光源的情况下，这样的参数设置使得到达感光元件的光线较少，得到的图像曝光不足，导致图像整体对比度及亮度偏低，而过多的细节损失是后续图像处理过程难以补偿的，这也说明了光源对于机器视觉动态目标检测系统的重要性。

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