|中山登高车出租|中山登高车出租公司|中山登高车公司|       ♉吃哪行饭,   说哪行话  ♉     登高车通过控制信号的选择，得到了控制系统的基本原理， 即当滑转率小于极限滑转率时，利用转速控制作为控制信号；当滑转率大于极限滑转率时，利用滑转率控制作为控制信号。转速控制是通过PID控制器实现的。在被控对象或系统不能通过科学仪器来获得精确参数时，或者其他原因使科研人员无法了解其参数时，这时候PID控制技术最适用。除了PID控制器还有PI控制和PD控制，具体使用时可按照实际情况来选择控制器的类型。在上一小节中选用的微机控制单元（ECU）中即包含PID控制器。以下是对PID控制器的调试和参数整定的简要介绍。

    1.PID控制的调试, 在PID系统中积分环节会影响控制系统的响应速度，而微分环节可以调整控制系统的响应速度，通过将比例环节，积分环节，微分环节有机的联系起来，构成PID控制。 在PID的调试过程中，应注意以下步骤：1）关闭I和D，也就是设为0，加大P，使其产生振荡；

    2）减小P，找到临界振荡点；3）加大I，使其达到目标值；4）重新上电查看各环节是否和要求相符合。5）调试过程中要注意所有调试应在最大负载时进行调试。

       2.PID控制器参数整定,  在PID控制中对各参数的整定是控制系统主要工作，通过对被控参数的实际变化与预想的变化相比较，确定各环节的系数的大小。在实际使用中对PID控制器各环节系30数的确定方法可以概括为两种：第一种是理论计算确定法，其原理为根据系统的数学模型，通过理论推导和计算来确定PID控制器各环节系数，但是一般来说理论计算所得值并不能直接应用，主要是数学模型不能完全的表达系统的各部分，必须还要根据实际进行调整。第二种是工程试验确定法，主要是通过试验，获得试验数据，再分析试验数据，最终确定PID控制器各环节系数。这种方法简单，已操作，在实际PID控制器各环节系数确定的过程中广泛使用。下面的四种方法是在实际控制中的常用的四种具体方法。1）试凑法：顾名思义就是通过随机试验的方法去凑PID的各环节系数，这种方法既简单又复杂，其原因是这种方法具有随机性，全部依靠的是经验和运气，如果经验不足，运气不好，可能费了很大时间和精力来调整三个参数，也没有完成任务。这种方法在Simulink中相对方便。2）临界比例度法，这种方法是只在P作用下，通过调整其比例系数使系统处于等幅振荡状态，然后通过公式确定PID控制器的各环节系数。3）衰减曲线法，衰减曲线法就是仅在P作用下，调整比例度使系统响应曲线以4:1或10:1比率衰减，然后根据公式算出PID值。4）反应曲线法，这种方法是在开环状态下，通过对系统加阶跃信号，然后用一阶加纯滞后系统逼近原系统，最后根据C-C公式或者其他相应的公式计算出PID控制器各环节的系数。

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          工作平台水平位置自动调整技术, 在对登高车工作过程的分析可以得到，登高车在初推过程中一般不需要对地面进行平整，在精推过程中需要对地面保证平整度。但目前我国绝大多数登高车是由操作员在驾驶室里操纵手柄，来控制工作平台对施工地面进行平整作业。这种传统的平整作业方法和操作员的经验，熟练程度，体力和耐力相关联。一个有经验，有技术和身体素质较好的操作者，其作业水平质量较高，反之，则作业水平难以保证。但是在实际工作中，单凭操作人员的经验难以持续保持在理想状态，另外登高车的作业环境地形变化较大，此时这种依靠操作人员控制的推平作业就会难度骤增。采用工作平台水平位置自动调整技术的登高车可以不受地形和操作人员的影响，提高了平整作业的效率和水平。在国外部分采用先进的水平位置自动调整技术的登高车，其平整作业精度可以达到±2cm。水平位置自动调整技术是登高车工作装置自动控制的关键技术之一。其实现的方法有二种，如下: 

      1.实物基准法,  在登高车的外部用细线或已经平整好的路面作为登高车的推平作业的水平基准面，通过检测装置实时的检测工作平台的工作位置，并对工作平台进行控制，使工作平台一直保持水平作业。这种实物基准法平整作业精度较高，但是对作业现场要求也较高，同时还需外部设置基准高度，作业难度大。

     2.光线基准法,  这种方法就是将原来的细线或路面变为激光作为水平基准面。激光器发射出的激光被登高车工作平台上激光接收器接受，实现对登高车工作平台水平位置自动调整控制。装在登高车工作平台上的激光接收器可以始终接收激光器发出的激光，并通过其控制回路调整工作平台，使工作平台保持恒定的高度，保证平整作业精度。这种作业方法作业范围广，精度高，非常适合对要求平整度较高的场合。

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