(公司租赁专线: 138 234 23455 )    珠海登高车出租多少钱,   珠海登高车出租台班价格,   珠海登高车出租哪儿有      本文以自行研制的HPA53A高空作业车为研究对象，主要研究分析了高空作业车连杆机构在不同方向上的轨迹的即时生成和控制。采用多项式插值算法对高空作业车连杆机构进行即时的轨迹生成研究，提出了PID控制算法并完成了轨迹控制器参数的整定和设计，并利用MATLAB/Simulink和AMESim仿真软件进行了联合仿真分析，进一步完善了工程机械的轨迹规划理论。主要研究内容及成果如下：

     （1）基于机器人学研究了高空作业车连杆机构的运动学方程，采用D—H法进行运动学方程的数学建模，推导出了正向运动学方程；得到了油缸伸缩量与工作平台位姿之间的对应关系；提出了解析法与几何法相结合的方式，获得了工作平台位姿与油缸伸缩量之间的函数关系；提取了MATLAB仿真结果，验证了逆向运动学求解过程的正确性。

    （2）分析了动力学建模法过程与方法；通过SolidWorks三维图像得到高空作业车连杆机构的动力学参数，构建了基于拉格朗日方程的动力学模型；得到了油缸的驱动力和驱动力矩；建立了高空作业车连杆机构的虚拟样机；提取了在Adams中的仿真结果，得到了在运动过程中所受的动力学约束，为轨迹的规划生成打下基础。

   （3）研究了基于关节空间的直线插补算法，确定了三次多项式插值算法；对于轨迹规划时的插补方式进行了详细的解析；基于逆运动学方程的求解和动力学约束得到了轨迹规划算法；得到了关节空间内关节转角与插补时间的函数关系；即时更新了轨迹位姿序列，达到了轨迹点的即时生成的目的。

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    （4）确定了控制流程，计算出控制系统的开环传递函数，提取MATLAB仿真结果；得到了控制系统的Bode图像，验证了系统的稳定性；提出了PID控制算法进行轨迹控制研究；通过MATLAB/Simulink进行PID控制器参数的整定，得到了合适的PID控制器参数；有效减少了系统的阶跃响应时间和稳态误差，验证了控制系统的可行性。

   （5）针对研究内容进行方向上轨迹规划及控制仿真，得到了关节空间内进行插补的关系曲线；通过MATLAB/Simulink与AMESim的联合仿真，得到了在不同方向下各关节转角的轨迹曲线；仿真结果表明了本文中的轨迹规划算法及参数自整定的控制器皆有较好的效果，有效提高了轨迹控制精度，减少了控制过程中的误差。

       本文涉及机械、电气控制、液压等多方面的问题，本文的研究取得阶段性进展，发现许多问题仍需进行深入研究分析：(1)精确高空作业车连杆机构的数学模型。工程机械中连接各连杆的连接部件具有一定的长度，本文在解析时为计算方便，将连接部件忽略不计，但对于最后的控制系统精度具有一定的影响，因此，应进一步研究连接部件对工作平台位姿和轨迹的影响。（2）通过仿真研究过程可知，在运动过程中高空作业车连杆机构的轨迹控制随着时间增长，误差相对随之增长。机构存在的挠度变形也会影响误差的大小。误差增大会影响目标轨迹的最终位姿。因此，应进一步提高轨迹规划控制的精度，并对其挠度变形等影响轨迹控制精度的因素进行深入研究。

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